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摘要：一种惯性导航结合归一性和正交性的4参数坐标变换矩阵解算方法，包括：确定坐标变换矩阵的两列中的4个参数作为实时更新的变量；采用积分公式对4参数微分方程进行积分更新计算得到4个参数在tk时刻的值；计算坐标变换矩阵的其余5个参数，最终得到坐标变换矩阵更新，并支撑速度更新和位置更新，以提高惯性导航的精度。本发明以正交安装于捷联式惯性系统本体上的陀螺仪输出的角速率作为输入信息，实现了惯性导航坐标变换矩阵的实时更新，在确保解算精度的同时简化了计算量。
主权项：1.一种惯性导航结合归一性和正交性的4参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，包括：计算得到捷联式导航系统本体坐标系相对导航坐标系在tk时刻的坐标变换矩阵；计算在tk时刻本体坐标系相对于导航坐标系的角速度；从所述坐标变换矩阵中选取4个参数；根据所述坐标变换矩阵和角速度，对所述4个参数进行更新解算，得到更新后的坐标变换矩阵；根据所述更新后的坐标变换矩阵，进行速度更新和位置更新。
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百度查询： 北京航天控制仪器研究所 一种惯性导航4参数坐标变换矩阵解算方法
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