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摘要：本发明公开了一种变刚度平面扭簧，其包括：输入连接结构，输入连接结构用于连接旋转动力输入端；输出连接结构为环形并位于输入连接结构的外周侧，输出连接结构用以连接外部负载被动件；柔性串联单元有多组且分布在输入连接结构的外周侧，柔性串联单元用以连接输入连接结构及输出连接结构并传递扭矩，柔性串联单元上设有接合碗，输出连接结构的内圈侧设有配合接合碗的阻止块，接合碗与阻止块配合形成限位结构；接合碗与阻止块之间有配合间隙，配合间隙的大小受扭矩载荷影响，当接合碗与阻止块之间有配合间隙时，此时有第一扭矩载荷范围；当接合碗与阻止块抵接时，此时有第二扭矩载荷范围，本发明的使用兼顾了机器人的柔性感知能力和缓冲保护能力。
主权项：1.一种变刚度平面扭簧，其特征在于，包括：输入连接结构1，所述输入连接结构1用于连接旋转动力输入端；输出连接结构2，所述输出连接结构2为环形并位于所述输入连接结构1的外周侧，所述输出连接结构2用以连接外部负载被动件；柔性串联单元3，所述柔性串联单元3有多组且分布在所述输入连接结构1的外周侧，所述柔性串联单元3用以连接所述输入连接结构1及输出连接结构2并传递扭矩，所述柔性串联单元3上设有接合碗，所述输出连接结构2的内圈侧设有配合接合碗的阻止块21，所述接合碗与阻止块21配合形成限位结构；所述接合碗与阻止块21之间有配合间隙，所述配合间隙的大小受扭矩载荷影响，当所述接合碗与阻止块21之间有配合间隙时，此时有第一扭矩载荷范围；当所述接合碗与阻止块21抵接时，此时有第二扭矩载荷范围。
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