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摘要：一种矿井复杂环境下联合位姿和辐射场优化的4D场景表征方法，采集并预处理目标矿井复杂环境下的视频数据与激光雷达扫描数据，得到所需信息。然后分别构建动静态采样点选择场、空间静态辐射场和时空动态辐射场模型。将训练样本中的采样点输入到动静态采样点选择场中，区分采样点为动态或静态后输入到对应的网络中进行训练，并联合相机位姿与空间静态辐射场优化。对动静态场景进行渲染并输入到损失函数中，利用损失函数调整神经辐射场网络模型的参数。最后通过体渲染得到期望视角下的场景表征，实现场景表示的同时，联合优化位姿，以此保证获得准确且一致的场景重建结果，为机器人的感知、定位与导航提供准确的信息。
主权项：1.一种矿井复杂环境下联合位姿和辐射场优化的4D场景表征方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集目标矿井复杂环境下的视频数据V、激光雷达扫描数据L；S2：对步骤S1采集的视频数据V和激光雷达扫描数据L进行预处理；S3：构建动静态采样点选择场模型；S4：分别构建时空动态辐射场模型和空间静态辐射场模型；S5：分别构建静态损失和动态损失；S6：渐进式联合优化相机位姿，动静态采样点选择场，空间静态辐射场和时空动态辐射；S7：渲染建模场景的期望视角下场景表征。
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百度查询： 中国矿业大学 矿井复杂环境下联合位姿和辐射场优化的4D场景表征方法
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