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摘要：本发明提供一种船舶坞口水道内壁定位测量装置及方法，装置包括：手持式外壳，其上具有：红外光多点测量单元1，其包括在一竖直平面上按照圆心对称布置的多个测距传感器；对中器2，其被配置为竖直向下发射激光实现装置的对中；惯性测量单元3，其被配置为测量装置的位姿；以及双向倾角仪4，其被配置为测量装置在运动方向上的水平角度。手持装置沿水道运动，对水道进行扫描，利用红外光多点测量单元测量的距离、惯性测量单元得到的装置的位置和航向角、双向倾角仪给出的装置在行进方向上的纵向倾角β1和横向倾角β2，计算水道内壁的每一圈被测点的位置，将所有测点按照行进里程归类到每一个断面上，从而得到水道断面的几何形态。
主权项：1.一种船舶坞口水道内壁定位测量装置，其特征在于，包括：手持式外壳，该手持式外壳上具有：红外光多点测量单元，其包括在一竖直平面上按照圆心对称布置的多个测距传感器；对中器，其被配置为竖直向下发射激光实现所述装置的对中；惯性测量单元，其被配置为测量所述装置的位姿；以及双向倾角仪，其被配置为测量所述装置在运动方向上的纵向倾角β1和横向倾角β2，所述红外光多点测量单元、所述惯性测量单元和所述双向倾角仪的测量数据传输到计算机，在计算机上按下式解算水道内壁测点的位置：xL＝x+sinθ·L·sinα+β2yL＝y+cosθ·L·sinα+β2zL＝z+L·sinα+β2+L·cosβ1设定水道轴线方向为Y，垂直于轴线的水平方向为X，重力竖直向上方向为Z，L为所述红外测距传感器所测量出的所述测点的距离，ɑ为测量出所述测点距离的所述红外测距传感器相对于水平面的角度，x,y,z、θ分别为利用所述惯性测量单元得到的所述装置的位置和航向角。
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百度查询： 武汉大学 船舶坞口水道内壁定位测量装置与方法
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