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摘要：本申请公开了一种机械臂和医疗系统。机械臂包括第一连接臂、转动关节、出力机构分配机构、第一柔性传动件、牵连机构和第二柔性传动件。转动关节连接至第一连接臂，其包括转动部。出力机构用于提供大致恒定的输出力。分配机构可转动地连接于第一连接臂。第一柔性传动件的第一端与出力机构连接，第二端固定至分配机构，自第一端至第二端，第一柔性传动件被张紧、且第一柔性传动件部分沿第一卷绕方向绕于分配机构。牵连机构可活动地连接至第一连接臂并连接转动部。第二柔性传动件的第一端固定至分配机构，第二端与牵连机构连接，自第二柔性传动件的第一端至第二端，第二柔性传动件被张紧、且第二柔性传动件部分沿第二卷绕方向绕于分配机构。

主权项：1.一种机械臂，所述机械臂用于连接至机架，其特征在于，所述机械臂包括：第一连接臂，所述第一连接臂沿第一直线相对于所述机架可移动；转动关节，所述转动关节连接至所述第一连接臂，所述转动关节包括转动部，所述转动部相对于所述第一连接臂绕第一转动轴线可转动，所述第一转动轴线垂直于所述第一直线；出力机构，用于连接至所述机架，能够提供大致恒定的输出力；至少一个分配机构，所述分配机构绕所述第三转动轴线可转动地连接于所述第一连接臂，所述第三转动轴线垂直于所述第一直线；至少一个第一柔性传动件，所述第一柔性传动件具有沿长度间隔的第一端和第二端，所述第一柔性传动件的第一端与所述出力机构连接，所述第一柔性传动件的第二端固定至所述分配机构，自所述第一柔性传动件的第一端至第二端，所述第一柔性传动件被张紧、且所述第一柔性传动件部分沿第一卷绕方向绕于所述分配机构；牵连机构，所述牵连机构沿所述第一直线可活动地连接至所述第一连接臂，所述牵连机构还连接所述转动部，使得所述转动部绕所述第一转动轴线的转动带动所述牵连机构沿所述第一直线运动；至少一个第二柔性传动件，所述第二柔性传动件具有沿长度间隔的第一端和第二端，所述第二柔性传动件的第一端固定至所述分配机构，所述第二柔性传动件的第二端与所述牵连机构连接，自所述第二柔性传动件的第一端至第二端，所述第二柔性传动件被张紧、且所述第二柔性传动件部分沿第二卷绕方向绕于所述分配机构，所述第一卷绕方向与所述第二卷绕方向相同。

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百度查询： 深圳康诺思腾科技有限公司 机械臂和医疗系统