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摘要：搬送车辆包括存储包含路径坡度及路径限制速度在内的地图信息的存储装置和基于车身的位置、方位、行驶速度及地图信息而生成目标速度的车辆控制装置。车辆控制装置基于行驶速度及路径坡度来计算保护用限制速度，该保护用限制速度对应于从机械制动装置的动作感知起的时间经过而增加。车辆控制装置计算路径限制速度在经过预先设定的维护时间后被设定为目标速度的上限值的情况下能够行驶的第1距离，计算在保护用限制速度设定为目标速度的上限值的情况下能够行驶的第2距离，在第1距离小于第2距离情况下将保护用限制速度和路径限制速度中的较小速度设为目标速度的上限值，在第1距离大于第2距离情况下输出维护请求指示。

主权项：1.一种搬送车辆，其包括：车身；车轮，其设置于所述车身；位置传感器，其获取所述车身的位置；方位传感器，其获取所述车身的方位；速度传感器，其获取所述车身的行驶速度；行驶驱动装置，其包含对所述车轮赋予制动力的机械制动装置及电气制动装置，对所述车轮进行驱动；存储装置，其存储包含所述车身的行驶路径的路径形状、路径坡度及路径限制速度在内的地图信息；以及车辆控制装置，其基于所述车身的位置、所述车身的方位、所述车身的行驶速度及所述地图信息而生成包含目标速度的控制目标，并控制所述行驶驱动装置以使所述车身的行驶速度成为所述目标速度，所述搬送车辆的特征在于，所述车辆控制装置基于通过所述速度传感器获取的所述行驶速度和所述地图信息中包含的路径坡度，计算随时间经过而增加的所述机械制动装置的保护用限制速度，其中，所述时间是从感知所述机械制动装置的动作起的时间，且包含所述机械制动装置先工作再变为非工作的状态，在从感知所述机械制动装置的动作起且包含所述机械制动装置先工作再变为非工作的状态的规定经过时间宽度中，计算在经过预先设定的维护时间后在所述路径限制速度被设定为所述目标速度的上限值的情况下能够行驶的第1距离，在从感知所述机械制动装置的动作起的所述规定经过时间宽度中，计算在所述保护用限制速度被设定为所述目标速度的上限值的情况下能够行驶的第2距离，在所述第1距离小于所述第2距离的情况下，将所述保护用限制速度和所述路径限制速度中的较小速度设为所述目标速度的上限值，使所述车身行驶，在所述第1距离大于所述第2距离的情况下，维持所述车身的停止状态并输出维护请求指示。

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百度查询： 日立建机株式会社 搬送车辆及交通管制系统