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摘要：本发明公开了一种水下作业总成及具备作业能力的水下航行器，属于水下航行器技术领域。作业总成包括调整操纵装置和抓手装置，调整操纵装置由两调整操纵单元构成，单元包括电机、主动同步轮、同步带、固定支座和惰轮。主动同步轮和惰轮轴线平行，电机驱动主动同步轮回转，同步带绕装其上形成回转带，固定支座安装于同步带上。抓手装置包括左抓手、右抓手、第一连接销和第二连接销，左、右抓手通过第一连接销连接于固定支座，通过第二连接销连接形成剪形夹构造。该发明实现抓手360度周向移动和抓取，水下航行器整体不变，提高抓取范围，减少整体运动引起的扰动。
主权项：1.一种水下作业总成，其特征在于：包括调整操纵装置和抓手装置；所述调整操纵装置由两调整操纵单元构成，调整操纵单元包括电机、主动同步轮、同步带、固定支座、惰轮；所述主动同步轮和所述惰轮轴线平行且为绕自身轴线转动的回转轮，所述同步带绕装于所述主动同步轮和所述惰轮且形成回转带，所述电机连接所述主动同步轮并驱动所述主动同步轮回转，所述固定支座安装于同步带；其中，两调整操纵单元的同步带的带面绕动方向平行且行程相同；抓手装置包括左抓手、右抓手、第一连接销和第二连接销；所述左抓手、右抓手分别通过第一连接销连接于调整操纵单元的所述固定支座，所述左抓手、右抓手通过所述第二连接销连接并形成剪形夹构造；所述第一连接销和第二连接销的轴线与所述主动同步轮和惰轮的轴线平行。
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百度查询： 天津大学 一种水下作业总成以及具备作业能力的水下航行器
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