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摘要：本发明属于仓储物流技术领域，尤其涉及一种取放机构、其零点定位方法、货物存取装置及仓储系统。取放机构包括安装架、取放组件、驱动组件和零点定位组件，零点定位组件包括传感器和感应件，其中一者设置于取放组件，另一者设置于安装架，感应件具有设定长度；取放组件具有零点位置和极限位置，当取放组件位于零点位置时，传感器与感应件沿长度方向的一端感应配合；当取放组件位于极限位置时，传感器与感应件沿长度方向的另一端或者与感应件沿长度方向的两端之间的设定点位感应配合。通过传感器有无信号可以判断出传感器的方位，从而可以快速准确的使取放组件寻找到零点位置。且能够避免取放组件在零点位置时与周围障碍物发生碰撞。
主权项：1.一种取放机构，其特征在于，包括：安装架10；取放组件20，可移动地设置于所述安装架10上；驱动组件，与所述取放组件20驱动连接，被配置为驱动所述取放组件20沿第一方向或第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向相反；零点定位组件，包括传感器51和感应件52，其中一者设置于所述取放组件20，另一者设置于所述安装架10，所述感应件52在所述第一方向具有设定长度；所述取放组件20具有零点位置和极限位置，当所述取放组件20位于所述零点位置时，所述传感器51与所述感应件52沿长度方向的一端感应配合；当所述取放组件20位于所述极限位置时，所述传感器51与所述感应件52沿长度方向的另一端或者与所述感应件52沿长度方向的两端之间的设定点位感应配合。
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