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摘要：本发明公开了一种基于无向图阵型度量的协同轨迹优化方法及系统，涉及协同轨迹优化应用技术领域，该方法包括：获取无人机的飞行信息数据以及设定约束条件；根据飞行信息数据，采用三次均匀B样条曲线，绘制多无人机轨迹；根据多无人机轨迹，基于B样条曲线特性，建立协同轨迹优化模型；协同轨迹优化模型为基于动力学约束、轨迹光滑约束、阵型度量约束和编队内安全距离约束建立的适用于多机编队的轨迹优化模型；基于设定约束条件，采用L‑BFGS算法，对协同轨迹优化模型进行求解，得到优化后的多无人机协同轨迹。本发明通过无向图阵型度量协同优化，确保无人机保持预期阵型结构，满足各项约束条件，实现基于阵型要求的轨迹调节。
主权项：1.一种基于无向图阵型度量的协同轨迹优化方法，其特征在于，包括：获取无人机的飞行信息数据以及设定约束条件；所述飞行信息数据包括速度、加速度、起点坐标和终点坐标；根据所述飞行信息数据，采用三次均匀B样条曲线，绘制多无人机轨迹；根据所述多无人机轨迹，基于B样条曲线特性，建立协同轨迹优化模型；所述协同轨迹优化模型为基于动力学约束、轨迹光滑约束、阵型度量约束和编队内安全距离约束建立的适用于多机编队的轨迹优化模型；基于所述设定约束条件，采用L-BFGS算法，对所述协同轨迹优化模型进行求解，得到优化后的多无人机协同轨迹。
全文数据：
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百度查询： 西北工业大学 一种基于无向图阵型度量的协同轨迹优化方法及系统
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