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摘要：本发明提出一种角度约束的动态模糊度搜索方法，所述方法包括一：在城市街道采集IMU和BDS双天线数据；包括二：通过IMU输出数据计算实时姿态角信息；包括三：通过加速度计的输出数据估计俯仰搜索空间包括四：同时基于基线向量和卫星单位向量之差的空间几何关系，建立数学模型M；包括五：根据数学模型M，解算整周模糊度范围，进一步解算偏航搜索空间ψ；包括六：将IMU的输出数据滤波解算，然后和俯仰搜索空间偏航搜索空间ψ求交集得到新的搜索空间分别表示为ψ′；包括七：在搜索空间利用模糊度函数法进行模糊度搜索，求解目标函数的最大值，从而确定整周模糊度。
主权项：1.一种角度约束的动态模糊度搜索方法，其特征在于，所述方法包含以下步骤：步骤一：搭建MEMSIMU和BDS双天线数据采集平台，采集包含加速度、陀螺仪、磁力计和BDS双天线观测数据；步骤二：使用MIMU的传感器数据如加速度计、陀螺仪和磁力计获取姿态信息；步骤三：利用MEMSIMU自对准得到初始的俯仰角P，根据Pauta准则得到一个可信的俯仰角范围，即俯仰搜索空间步骤四：基于俯仰角P与偏航角Y的空间几何关系，建立关于俯仰角和偏航角的空间关系的数学模型M；步骤五：根据数学模型M，结合观测得到的BDS双天线数据，解算得到双差整周模糊度范围再根据双差载波相位观测模型的变式进一步解算得到偏航搜索空间ψ；步骤六：将IMU的输出数据滤波解算得到的角度进行统计范围分析，然后和俯仰搜索空间、偏航搜索空间求交集得到新的搜索空间分别表示为'ψ；步骤七：在最终的搜索空间ψ'，利用模糊度函数法AFM进行模糊度搜索，求出目标函数的最大值，确定最终的整周模糊度。
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百度查询： 桂林电子科技大学 南宁桂电电子科技研究院有限公司 一种角度约束的动态模糊度搜索方法
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