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摘要：本发明公开了一种考虑对抗攻击的换道场景自动驾驶策略及系统，包括：获取自动驾驶车辆当前时刻的状态信息，以及与自动驾驶车辆处于同一场景的其他车辆的行为模式，作为对抗性智能体；对自动驾驶车辆与对抗性智能体进行马尔可夫博弈，得到自动驾驶车辆执行动作；基于输出的执行动作确定车辆的决策结果；根据决策结果、当前运行速度和与前车的距离，选择对应的航点；基于航点，利用PID控制器生成车辆的行驶轨迹并输出对应的运动控制信息。本发明实现在自动驾驶车辆被攻击的情况下完成换道操作，通过生成多个对抗性智能体以检测车辆决策；重新训练自动驾驶车辆以防御对抗性攻击并增强其决策的鲁棒性；重复这两个步骤以增强系统鲁棒性。
主权项：1.一种考虑对抗攻击的换道场景自动驾驶策略，其特征在于，包括：获取自动驾驶车辆当前时刻的状态信息，以及与自动驾驶车辆处于同一场景的其他车辆的行为模式，作为对抗性智能体；对自动驾驶车辆与对抗性智能体进行马尔可夫博弈，得到自动驾驶车辆执行动作，包括：步骤一：冻结第一策略网络的参数，以最小化累计奖励为第二策略网络的优化目标，通过改变其他车辆的行为模式优化第二策略网络的参数；步骤二：冻结第二策略网络的参数，以最大化累计奖励为目标优化第一策略网络的参数；步骤三：对当前时刻的状态信息进行第一策略网络处理，得到对应的执行动作；重复步骤一至步骤三，直至达到预设循环次数或参数不再改变，输出执行动作；基于输出的执行动作确定车辆的决策结果，所述决策结果包括前车跟随、等待状态或者变道状态；根据所述决策结果、当前运行速度和与前车的距离，选择对应的航点；基于所述航点，利用PID控制器生成自动驾驶车辆的行驶轨迹并输出对应的运动控制信息。
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百度查询： 北京航空航天大学 一种考虑对抗攻击的换道场景自动驾驶策略及系统
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