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摘要：本发明公开了一种飞行器抗退绕自适应姿态控制方法及系统，建立飞行器相对姿态运动学和动力学方程，定义不确定性转动惯量矩阵的参数向量，引入符号函数，将相对姿态运动学和动力学方程改写为飞行器的参数仿射形式；定义参数估计的外部形式，确定姿态跟踪控制律和闭环系统方程；根据飞行器参数估计的外部形式和闭环系统方程，获得待求解偏微分方程，引入滤波状态对偏微分方程进行改造，给出偏微分方程的近似解及其带来的误差项，引入动态缩放因子消除误差项，确定飞行器参数估计的内部形式；并确定飞行器抗退绕浸入与不变自适应姿态控制器的完整形式。通过该方法能够实现飞行器在参数不确定性、外部扰动、退绕现象并存下的高性能姿态跟踪控制。
主权项：1.一种飞行器抗退绕自适应姿态控制方法，其特征在于，包括以下步骤：建立飞行器相对姿态运动学和动力学方程；定义不确定性转动惯量矩阵的参数向量，引入符号函数，将相对姿态运动学和动力学方程改写为飞行器的参数仿射形式；定义飞行器参数估计的外部形式，根据参数仿射形式的运动方程和参数估计的外部形式，确定飞行器姿态跟踪控制律和闭环系统方程；根据飞行器参数估计的外部形式和闭环系统方程，获得待求解偏微分方程；根据待求解偏微分方程，引入滤波状态对待求解偏微分方程中的不可积分部分进行改造，给出偏微分方程的近似解和近似解带来的误差项；根据近似解和近似解带来的误差项，引入动态缩放因子来消除误差项影响，确定飞行器参数估计的内部形式；根据飞行器姿态跟踪控制律和参数估计的内部形式，确定无缩放因子的飞行器抗退绕浸入与不变自适应姿态控制器的完整形式。
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百度查询： 深圳职业技术大学 一种飞行器抗退绕自适应姿态控制方法及系统
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