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摘要：本发明涉及一种智能型多悬臂凿岩台车，属于凿岩台车技术领域。包括钻臂，钻臂上设置有推进梁和钻杆，钻杆的末端设置有钻头；还包括定位驱动组件、钻进驱动组件、控制终端和位置测量组件，控制终端包括分析模块和判断模块，分析模块根据布孔图生成三维坐标系模型，根据孔道轨迹生成对应孔道的打孔时钻头理想位置坐标集合即Ui，分析模块将位置测量组件上传的实时钻头位置It，t0，加入正在钻孔的孔道轨迹三维坐标集合为Ut，t0，判断模块判断Ut是否为Ui的子集，来实现通过检测钻头位置和钻杆推进角度的方式实现对正在钻孔的孔道轨迹进行实时的监测，以便及时纠偏或是遇到突发情况时可以及时地调整，保证施工安全。

主权项：1.一种智能型多悬臂凿岩台车，其特征在于，包括形成有若干钻臂的凿岩台车主体和若干钻臂，所述钻臂上设置有推进梁和钻杆，所述钻杆的末端设置有钻头；还包括定位驱动组件和钻进驱动组件，所述定位驱动组件：用于控制所述钻臂和所述推进梁的位姿和移动；所述钻进驱动组件：用于控制所述钻杆钻进；还包括控制终端和位置测量组件，所述定位驱动组件和钻进驱动组件分别与所述控制终端电连接，所述定位驱动组件和钻进驱动组件分别接收和执行所述控制终端的控制指令，所述位置测量组件用于检测钻孔过程中实时的钻杆钻头位置It，所述位置测量组件和所述控制终端电连接并上传数据；所述控制终端包括分析模块和判断模块，所述分析模块根据布孔图生成三维坐标系模型，并根据所述布孔图的数据生成每个孔道的孔道轨迹，再根据所述孔道轨迹生成对应孔道的打孔时所述钻头理想位置坐标集合即Ui，所述分析模块将所述位置测量组件上传的实时钻头位置It，t0，加入正在钻孔的孔道轨迹三维坐标集合为Ut，t0，所述判断模块判断Ut是否为Ui的子集：Ut⊂Ui，正在钻孔的孔道轨迹是正确的，所述控制终端指令所述钻进驱动组件驱动所述钻杆继续钻进，后续继续生成所述钻头位置即Ut+1的元素，加入集合Ut再进行判断；Ut=Ui，完成钻孔，所述控制终端控制所述钻进驱动组件停止并指令定位驱动组件拔出对应的所述钻杆；Ut⊄Ui，正在钻孔的孔道轨迹出现偏差，所述控制终端指令所述钻进驱动组件停止，所述控制终端指令所述定位驱动组件进行相应的调整。

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