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摘要：本发明公开了一种面向机器人末端夹持器的高精度装调装置，主要由基础平台、高精度测量模块和数据采集模块组成。基础平台用于和机器人末端夹持器配合装调，并为高精度装调装置中的高精度测量模块、数据采集模块提供安装环境；高精度测量模块用于机器人末端夹持器各运动部件配合装调的形位公差精确测量；数据采集模块用于机器人末端夹持器各运动部件配合装调过程测量数据的高速采集。本发明采用模块化设计，并将各个模块集成起来，在大批量末端夹持器产品的装调工作中，可以确保装调精度的一致性；另外，该装置具有完备且高精度的测量设备，在该装置上面可以实现高精度的测量，从而可以基于测量数据给出装调建议，实现高精度以及高效率的装调。

主权项：1.一种面向机器人末端夹持器的高精度装调装置，包括：基础平台、高精度测量模块和数据采集模块。其中：基础平台用于和机器人末端夹持器配合装调，并为高精度装调装置中的高精度测量模块、数据采集模块提供安装环境，其主要由浮动牵引装置、光学平移装置和底板组成。浮动牵引装置用于牵引被测导轨滑块作直线运动，其核心为一直线滑台，直线滑台行程大于机器人末端夹持器被测导轨的长度，由伺服电机驱动。直线滑台下表面与工字定位支撑配合安装。工字定位支撑下部两个互相垂直的侧面为定位面，定位面通过与底板配合保证浮动牵引装置与被测机器人末端夹持器水平方向平行，从而方便用户安装。在直线滑台的滑块上面安装有一个可拆卸的U型连接块。光学平移装置用于将激光自准直仪从与第1根导轨轴线沿竖直面平行的初始位置平移至与第2根导轨轴线沿竖直面平行的位置或者与滚珠丝杠轴线沿竖直面平行的位置，从而为实现以第1根导轨作为基准轨来调节第2根导轨或滚珠丝杠奠定基础。光学平移装置的核心为一直线滑台，直线滑台行程大于两个导轨的间距，由伺服电机驱动。在直线滑台的滑块上，沿垂直于直线滑台的轴线方向安装1台激光自准直仪。直线滑台与定位支撑板连接。定位支撑板的作用与工字支撑类似，其通过互相垂直的定位面保证直线滑台与被测机构平行，从而实现激光自准直仪的平移。底板用于安装机器人末端夹持器、浮动牵引装置和光学平移装置等。底板上设置有定位面。底板四角安装环首螺钉，便于起重搬运。高精度测量模块用于机器人末端夹持器各运动部件配合装调的形位公差精确测量。主要包括：双轴激光自准直仪含反射镜、电子水平仪。双轴激光自准直仪安装在光学平移装置的滑块上，其激光轴线与被测导轨轴线沿竖直面平行；反射镜安装在被测导轨滑块上，通过调整激光自准直仪的二维可调底座可微调光斑位置，使其落在反射镜内。电子水平仪安装在被测导轨滑块、跨板或被测滚珠丝杠的螺母滑块上。数据采集模块用于机器人末端夹持器各运动部件配合装调过程测量数据的高速采集，其核心为高速数据采集卡，负责实时采集激光自准直仪、电子水平仪等的数据，响应上位机功能软件的信息提取指令，将相关信息传送给上位机。

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百度查询： 北京航空航天大学 一种面向机器人末端夹持器的高精度装调装置