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摘要：本发明公开了一种自动驾驶泊车实时自适应环视车位跟踪方法和车辆，该方法包括以下步骤：S1、对视觉环视感知结果进行校验和基于车辆驾驶信息更新转换矩阵；S2、对于校验成功的视觉感知车位、历史跟踪车位和转换矩阵，对车位进行点云化并对齐处理到当前时刻；S3、对车位角点依次进行高、中、低三种不同精度的车位跟踪，对跟踪成功的车位进行合并，得到跟踪后的可泊车位，否则进入下一种精度范围的车位跟踪，对于所有跟踪失败后新建车位；S4、将当前的车位跟踪结果作为下一时刻的历史跟踪车位，重复执行上述步骤S1‑S3，不断获得最新的车位跟踪结果。本发明解决了车辆和传感器参数异常情况下车位跟踪鲁棒性差的问题。
主权项：1.一种自动驾驶泊车实时自适应环视车位跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对视觉环视感知结果进行校验和基于车辆驾驶信息更新转换矩阵；S2、对于校验成功的视觉感知车位、历史跟踪车位和转换矩阵，对车位进行点云化并对齐处理到当前时刻；S3、对点云化的车位依次进行高、中、低三种不同精度范围的车位跟踪，对跟踪成功的车位进行合并，得到跟踪后的可泊车位，否则进入下一种精度范围的车位跟踪，对于所有跟踪失败后新建车位；S4、将当前的车位跟踪结果作为下一时刻的历史跟踪车位，重复执行上述步骤S1-S3，不断获得最新的车位跟踪结果。
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