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摘要：一种基于可变形轮的爬楼机器人的智能爬楼方法，它涉及一种基于可变形轮的移动机器人的智能爬楼方法。本发明现有移动机器人在面对楼梯或台阶类障碍物时所面临的一些挑战，为所设计的基于变形轮的两轮移动机器人搭建了一款智能爬楼梯算法系统。该系统主要包含环境感知子系统、车轮的变形控制和基于变形轮的两轮移动机器人平衡控制子系统以及车轮质心轨迹优化子系统。包含上述子系统的智能爬楼梯算法改善了该机器人爬楼梯的稳定性和轨迹平滑性问题。本发明属于智能设备技术领域。
主权项：1.一种基于可变形轮的爬楼机器人的智能爬楼方法，其特征在于，具体包括：步骤1、利用IMU信息补偿激光雷达点云的运动失真，获得高精度、高可靠性的激光雷达点云；步骤2、通过Ceres优化器和均值滤波法，对阶梯点云进行投影、平面拟合和尺寸标注，获得每个阶梯的高度和深度信息；步骤3、利用补偿后的点云进行扫描匹配，并检查点云数据是否出现退化，若出现退化则进行解决退化问题，最后生成楼梯的地图和机器人的相对位置；步骤4、为移动机器人的车轮变形时间和变形量提供位置信息和楼梯尺寸信息；楼梯尺寸信息包括台阶深度D和台阶高度H；步骤5、通过逆运动学计算获得该尺寸台阶所需的变形轮半径r和轮缘旋转角度θ；步骤6、将r,θ以及楼梯检测算法中获取的机器人相对楼梯的距离L传递至轨迹规划算法中；步骤7、在规划算法中规划任意时刻车轮的转动角度以及控制变形轮r,θ变化的两个BLDC电机的旋转角度qdesq1des,q2des。
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百度查询： 哈尔滨工业大学 一种基于可变形轮的爬楼机器人的智能爬楼方法
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