龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
摘要：本发明公开了一种低特征场景下的接续导航方法及装置，本发明将激光雷达惯性导航源作为主导航源进行导航定位；面对激光雷达定位易出现退化的低特征场景，引入视觉惯性导航源作为辅助导航源进行激光惯性导航源退化检测以及接续导航，在增加较小成本的前提下大幅提升导航系统的鲁棒性与连续性。
主权项：1.一种低特征场景下的接续导航方法，所述低特征场景的环境角点特征数量小于10，且面点特征数量小于100，其特征在于：构建激光惯性导航源和视觉惯性辅助导航源两个导航源；其中激光惯性导航源为主导航源，视觉惯性辅助导航源为辅助导航源；一旦主导航源环境角特征缺乏、与辅助导航源位置与航向角结果差距超过阈值、且两导航源的IMU零偏差异超过漂移阈值上限，则认为主导航源发生退化，启动接续导航；所述接续导航具体为：在主导航源发生退化的时间段内，将辅助导航源在退化时刻t和t+1的位姿增量叠加至主导航源退化时刻t的位姿上，作为主导航源t时刻的导航结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 中兵智能创新研究院有限公司 一种低特征场景下的接续导航方法及装置
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号