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摘要：本发明提供一种基于因子图的IMULiDAR外参在线估计方法，属于传感器外参标定领域，包括：根据多个时刻内IMU测量到的轨迹和LiDAR里程计解算的轨迹，构建非线性最小二乘问题，对该非线性最小二乘问题进行求解得到和的初始估计值；基于因子图框架，将IMU信息和LiDAR里程计进行融合，融合采用的损失函数为。本发明能够有效地隔离外参误差对位姿估计精度的影响。
主权项：1.一种基于因子图的IMULiDAR外参在线估计方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤S1、根据多个时刻内IMU测量到的轨迹和LiDAR里程计解算的轨迹，构建非线性最小二乘问题，对该非线性最小二乘问题进行求解得到和的初始估计值，其中，表示IMU到LiDAR之间的杆臂，表示初始时刻机体系至导航坐标系的旋转矩阵，表示k时刻IMU解算的位置，表示k时刻LiDAR里程计解算的位姿对应的平移向量，表示的初始估计值；步骤S2、基于因子图框架，将IMU信息和LiDAR里程计进行融合，融合采用的损失函数为，融合过程中利用步骤S1所得的和的初始估计值，其中，表示IMU测量残差，表示LiDAR测量残差，，表示IMU量测的协方差矩阵，表示LiDAR里程计的量测值，表示LiDAR量测的协方差矩阵，表示k时刻无人车位于导航坐标系下的位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 泉州装备制造研究所 一种基于因子图的IMU/LiDAR外参在线估计方法
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