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摘要：本发明涉及数字孪生技术领域，具体公开了一种基于数字孪生的重载机械臂参数在线辨识方法，包括：将构建的机械臂关节惯性方程线性化，以分离出机械臂关节惯性参数观测矩阵和待辨识机械臂关节惯性参数；将获取的机械臂关节摩擦力方程线性化，以分离出机械臂关节摩擦力参数观测矩阵和待辨识机械臂关节摩擦力参数；将两个观测矩阵合并成机械臂关节参数观测矩阵，同时将两个参数合并成待辨识机械臂关节参数；根据机械臂关节参数观测矩阵和所述待辨识机械臂关节参数得到机械臂总的观测方程；将筛选后的机械臂关节数据代入机械臂总的观测方程中，以计算出待辨识机械臂关节参数。本发明能够通过机械臂上传感器在线分析修正机械臂动力学参数，以便于机械臂控制算法的调参。
主权项：1.一种基于数字孪生的重载机械臂参数在线辨识方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：根据牛顿-欧拉递推方法递推机械臂动力学公式，以构建机械臂关节惯性方程，并将所述机械臂关节惯性方程线性化，以分离出机械臂关节惯性参数观测矩阵和待辨识机械臂关节惯性参数；步骤S2：获取机械臂关节摩擦力方程，并将所述机械臂关节摩擦力方程线性化，以分离出机械臂关节摩擦力参数观测矩阵和待辨识机械臂关节摩擦力参数；步骤S3：将所述机械臂关节惯性参数观测矩阵和所述机械臂关节摩擦力参数观测矩阵合并成机械臂关节参数观测矩阵，同时将所述待辨识机械臂关节惯性参数和所述待辨识机械臂关节摩擦力参数合并成待辨识机械臂关节参数；步骤S4：根据所述机械臂关节参数观测矩阵和所述待辨识机械臂关节参数得到机械臂总的观测方程；步骤S5：实时采集机械臂关节数据，并对采集到的机械臂关节数据进行筛选，以得到筛选后的机械臂关节数据；其中，所述机械臂关节数据包括机械臂关节运动轨迹数据和机械臂关节负载数据，所述机械臂关节负载数据包括机械臂关节惯性负载数据和机械臂关节摩擦力负载数据；步骤S6：将所述筛选后的机械臂关节数据代入所述机械臂总的观测方程中，以计算出待辨识机械臂关节参数。
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百度查询： 华中科技大学无锡研究院 一种基于数字孪生的重载机械臂参数在线辨识方法
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