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摘要：本发明公开一种重载工业机器人自适应柔顺大曲面贴合系统及其控制方法，以解决工业机器人绝对定位精度低的问题，满足高精度大型复杂结构部件装配需求。该系统包括AGV小车、控制柜、机器人本体、机器人承载连接柱、机器人末端连接法兰盘、末端装配执行构件、装配部件和部件装配固定构件；该控制方法包括：对机器人本体、末端装配执行构件进行坐标系关系建立，搭建补偿计算模型和导纳控制模型，对导纳控制进行分析，通过实时监控部件位姿，进行控制算法计算，监控外界接触力、力矩及机器人末端加速度、角加速度变化并对机器人进行位姿修正。本发明实现重载工业机器人高精度装配，对定制化部件进行柔顺装配，提高装配效率。
主权项：1.一种重载工业机器人自适应柔顺大曲面贴合系统，其特征在于，包括：AGV小车1、控制柜2、机器人本体3、机器人承载连接柱4、机器人末端连接法兰盘5、末端装配执行构件6、装配部件7和部件装配固定构件8；所述AGV小车1用以接收外部位置移动指令，移动到指定位置点；其上方前端通过机器人承载连接柱4搭载机器人本体3，上方后端直接搭载控制柜2；所述控制柜2与所述机器人本体3之间存在通信连接，用以控制机器人本体3进行关节位姿修正；所述机器人本体3的末端通过机器人末端连接法兰盘5与末端装配执行构件6相连接，所述机器人本体3根据所述控制柜2的控制指令将末端装配执行构件6移动到指定装配位姿点；所述末端装配执行构件6通过位于其下侧的吸盘组件66吸附装配部件7；所述部件装配固定构件8固定在指定装配位姿点，其上侧为待装配面组件81；所述末端装配执行构件6移动到指定装配位姿点时，所述装配部件7与所述待装配面组件81实现曲面贴合。
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百度查询： 南京航空航天大学 一种重载工业机器人自适应柔顺大曲面贴合系统及其控制方法
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