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摘要：本发明公开了一种基于状态观测器的多机器人规定有限时间量化控制方法，属于多机器人系统一致性控制技术要领，基于多机器人系统建立领导者与跟随者的模型，确定规定有限时间控制判据；确定状态观测器，并且利用切换拓扑图论为每一个跟随者重构新的领导者信息；通过切换拓扑关系确定一致性误差，并根据所设计的性能约束构造障碍Lyapunov函数；构建规定有限时间虚拟控制器，确定规定有限时间自适应命令滤波器并建立自适应率；提出规定有限时间H∞定理，构建规定有限时间H∞控制器和滞后量化器。解决了目前的控制方法应用到多机器人系统时存在的控制精度有限，收敛速度慢，模型参数不确定性，外部扰动影响及收敛时间无法准确估算的问题。
主权项：1.一种基于状态观测器的多机器人规定有限时间量化控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、基于多机器人系统建立领导者与跟随者的模型，包括运动学和动力学模型，确定规定有限时间控制判据；S2、分别确定领导者和跟随者的状态观测器，并且利用切换拓扑图论在不需要加速度信息的先导测量情况下为每一个跟随者重构新的领导者信息；S3、通过切换拓扑关系确定一致性误差，设计性能约束函数构造障碍Lyapunov函数；S4、构建规定有限时间虚拟控制器，确定规定有限时间自适应命令滤波器并建立自适应率；S5、基于有限时间H∞定理构建规定有限时间H∞控制器和滞后量化器，使位置误差和速度误差在规定有限时间内收敛到零的邻域，实现多机器人系统一致性跟踪。
全文数据：
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百度查询： 广东海洋大学 基于状态观测器的多机器人规定有限时间量化控制方法
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