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摘要：一种矿井弱光环境下基于索引优化的可泛化辐射场表征方法，采集并预处理所需数据，使用二维CNN对图像进行特征提取，通过扭曲操作得到成本体，再经过三维CNN得到存储特征信息的特征网格。引入特征网格优化模块，将稀疏点云投影成二维深度图，通过深度补全得到稠密深度图，索引得到深度不确定的点，通过提取特征网格中这些点的特征，输入到优化CNN中得到优化后的特征，对特征网格进行更新，从而得到优化后的特征网格。构建正常光照场和黑暗场模型，采样特征网格中的特征，输入到辐射场中进行训练。训练完成后输入矿井下弱光场景的数据进行推理，最后得到弱光场景下的场景表征。本发明为矿井下机器人的感知、定位与导航提供准确的信息。
主权项：1.一种矿井弱光环境下基于索引优化的可泛化辐射场表征方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集多个室内室外不同弱光场景以及一个矿井下弱光场景的RGB图像，同时通过激光雷达扫描数据生成稀疏的描述几何特征信息的点云数据；S2：对步骤S1采集的RGB图像进行预处理，获得图像位姿；S3：几何特征与外观特征网格生成；S4：几何特征与外观特征网格优化；S5：构建正常光照场和黑暗场；S6：构建损失函数；S7：正常光照场推理。
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百度查询： 中国矿业大学 矿井弱光环境下基于索引优化的可泛化辐射场表征方法
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