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摘要：本公开提供了面向周期性MarkovDoS攻击的两轮机器人安全控制方法及系统，涉及机器人安全控制技术领域，包括：构建两轮机器人运动学模型，通过通信网络将两轮机器人运动学模型和系统信号集成融合，构建网络化两轮机器人控制系统NCSs；将网络化两轮机器人控制系统NCSs线性化和离散化，得到离散时间线性状态空间模型，构建两轮机器人的运动目标；确定受攻击类型，利用切换系统理论，将受到攻击的网络化两轮机器人控制系统NCSs转化为具有模态驻留时间的循环马尔可夫系统，设置控制器，基于切换系统的子系统约束，计算其控制增益控制两轮机器人，跟踪两轮机器人目标轨迹，实现周期性MarkovDoS攻击的网络化两轮机器人系统的安全控制。
主权项：1.面向周期性MarkovDoS攻击的两轮机器人安全控制方法，其特征在于，包括：构建两轮机器人运动学模型，通过通信网络将两轮机器人运动学模型和系统信号集成融合，构建网络化两轮机器人控制系统NCSs；将网络化两轮机器人控制系统NCSs线性化和离散化，得到离散时间线性状态空间模型，构建两轮机器人的运动目标；确定受攻击类型，利用切换系统理论，将受到攻击的网络化两轮机器人控制系统NCSs转化为具有模态驻留时间的循环马尔可夫系统，设置控制器，基于切换系统的子系统约束，计算其控制增益控制两轮机器人，跟踪两轮机器人目标轨迹，实现周期性MarkovDoS攻击的网络化两轮机器人系统的安全控制。
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百度查询： 山东大学 面向周期性Markov DoS攻击的两轮机器人安全控制方法及系统
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