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申请/专利权人：比亚迪股份有限公司
摘要：本申请实施例公开了一种轨迹预测方法、装置、车载终端、车辆及存储介质；通过获取目标车辆的环境信息和车辆行驶信息；基于车辆行驶信息和环境信息，确定目标车辆的多种轨迹点；基于轨迹点进行轨迹拟合，得到目标车辆的目标预测轨迹。以此，可以根据目标车辆的环境信息和车辆行驶信息确定目标车辆的多种轨迹点，从而可以通过对多种轨迹点的轨迹拟合，得到对目标车辆的预测轨迹，可以实现稳定、准确的预测出车辆的行驶轨迹，进而提升轨迹预测效率。
主权项：1.一种轨迹预测方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的环境信息和车辆行驶信息；基于所述车辆行驶信息和环境信息，确定所述目标车辆的多种轨迹点，所述轨迹点包括第一轨迹预测点、第二轨迹预测点、第三轨迹预测点以及历史轨迹点中的至少两种，所述第一轨迹预测点基于动力学公式计算得到，所述历史轨迹点和所述第二轨迹预测点基于所述目标车辆的历史轨迹计算得到，所述第三轨迹预测点基于所述目标车辆的环境信息计算得到；基于所述目标车辆的车辆行驶信息、所述环境信息以及所述轨迹点，识别出所述目标车辆所处的行驶场景；基于所述行驶场景下可信的多种轨迹点进行轨迹点拟合，得到所述目标车辆的目标预测轨迹；其中，所述基于所述行驶场景下可信的多种轨迹点进行轨迹点拟合，得到所述目标车辆的目标预测轨迹，包括以下两种方式中的至少一种：方式一：在所述行驶场景为正常行驶场景时，获取所述第三轨迹预测点的轨迹点权重，基于所述轨迹点权重，将所述第一轨迹预测点和所述第三轨迹预测点进行融合，得到第一融合轨迹点；基于所述轨迹点权重，将所述第二轨迹预测点和所述第三轨迹预测点进行轨迹点融合，得到第二融合轨迹点；将所述第一融合轨迹点、所述第二融合轨迹点以及所述历史轨迹点进行轨迹拟合，得到所述目标车辆的目标预测轨迹；方式二：在所述行驶场景为非正常行驶场景时，确定各所述轨迹点对应的可信度权重，其中，对于不可信的轨迹点，可信度权重为0；基于所述可信度权重对所述轨迹点进行轨迹点拟合，得到所述目标车辆的目标预测轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 比亚迪股份有限公司 轨迹预测方法、装置、车载终端、车辆及存储介质
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