买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：知行汽车科技(苏州)股份有限公司;上海艾摩星汽车科技有限公司

摘要：本申请公开了一种障碍物轮廓检测方法、装置、设备及介质，涉及障碍物检测领域，包括：对自车周围的当前障碍物与历史障碍物进行关联性分析以得到关联分析结果；障碍物的类型包括基于视觉传感器确定的障碍物和基于超声波传感器确定的障碍物，障碍物的形状包括点状障碍物和基于点状障碍物连接得到的线状障碍物；基于关联分析结果对当前障碍物和历史障碍物的轮廓进行连接以得到当前障碍物轮廓；基于当前障碍物轮廓中各点状障碍物的存在概率更新当前障碍物轮廓。本申请通过引入点状和线状障碍物，提高了关联性分析的多样性，使得障碍物轮廓检测的准确性更高，并采用视觉传感器和超声波传感器提高障碍物轮廓检测的精度和范围，以保证车辆行驶的安全性。

主权项：1.一种障碍物轮廓检测方法，其特征在于，包括：对自车周围的当前障碍物与历史障碍物进行关联性分析，以得到关联分析结果；其中，障碍物的类型包括基于视觉传感器确定的第一障碍物和基于超声波传感器确定的第二障碍物，障碍物的形状包括点状障碍物和或基于点状障碍物连接得到的线状障碍物；基于所述关联分析结果对当前障碍物和所述历史障碍物的轮廓进行连接，以得到当前障碍物轮廓；基于当前障碍物轮廓中各所述点状障碍物的存在概率更新当前障碍物轮廓；其中，所述对自车周围的当前障碍物与历史障碍物进行关联性分析，以得到关联分析结果，包括：利用预设关联规则并基于马氏距离计算当前障碍物与历史障碍物之间的关联度，并基于各所述关联度中的最大关联度与预设关联度阈值的对比结果确定关联分析结果；其中，所述利用预设关联规则并基于马氏距离计算当前障碍物与历史障碍物之间的关联度，包括：利用第一关联规则并基于马氏距离，根据更新后的协方差计算当前点状障碍物与历史点状障碍物之间的关联度；其中，所述更新后的协方差为利用卡尔曼滤波对当前点状障碍物和所述历史点状障碍物的协方差进行更新后得到的协方差；其中，所述利用预设关联规则并基于马氏距离计算当前障碍物与历史障碍物之间的关联度，包括：利用第二关联规则并基于马氏距离分别计算当前点状障碍物与历史线状障碍物上两个端点之间的第一初始关联度，并基于距离占比对所述第一初始关联度进行计算，以得到当前点状障碍物与所述历史线状障碍物之间的关联度；其中，所述距离占比为基于目标投影点分别到所述历史线状障碍物上两个端点的距离确定的占比；所述目标投影点为将当前点状障碍物投影至所述历史线状障碍物上的投影距离最小的投影点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司 上海艾摩星汽车科技有限公司 一种障碍物轮廓检测方法、装置、设备及介质