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摘要：本发明公开了一种用于空地协同定位的数据处理方法及装置，该方法包括：获取空地探测位置信息和探测对象位置信息；探测对象位置信息包括若干个探测对象运动位置信息；探测对象运动位置信息包括探测对象初始位置信息，和或，探测对象终止位置信息；对空地探测位置信息进行筛选优化处理，得到初始布站区域信息；对初始布站区域信息和探测对象位置信息进行探测位置优化处理，得到基准探测位置信息；基准探测位置信息包括若干个基准空地协同探测位置信息。

主权项：1.一种用于空地协同定位的数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取空地探测位置信息和探测对象位置信息；所述探测对象位置信息包括若干个探测对象运动位置信息；所述探测对象运动位置信息包括探测对象初始位置信息，和或，探测对象终止位置信息；对所述空地探测位置信息进行筛选优化处理，得到初始布站区域信息；所述初始布站区域信息包括若干个探测站点区域信息；对所述初始布站区域信息和所述探测对象位置信息进行探测位置优化处理，得到基准探测位置信息；所述基准探测位置信息包括若干个基准空地协同探测位置信息；其中，所述对所述初始布站区域信息和所述探测对象位置信息进行探测位置优化处理，得到基准探测位置信息，包括：对所述初始布站区域信息进行筛选处理，得到第二探测区域信息；所述第二探测区域信息包括若干个第二探测活动区域信息；对所述第二探测区域信息和所述探测对象位置信息进行探测位置优化处理，得到基准探测位置信息；其中，所述对所述第二探测区域信息和所述探测对象位置信息进行探测位置优化处理，得到基准探测位置信息，包括：对于所述第二探测区域信息中任一所述第二探测活动区域信息，从所有的可用无人机探测位置信息中筛选出与该第二探测活动区域信息相匹配的所述可用无人机探测位置信息作为基础无人机探测位置信息；对所述基础无人机探测位置信息和该第二探测活动区域信息进行探测位置优化处理，得到该第二探测活动区域信息对应的优选探测位置信息；对所述优选探测位置信息和所述探测对象位置信息进行融合处理，得到初定探测位置信息；判断所述第二探测区域信息是否存在与所述可用无人机探测位置信息相匹配的所述第二探测活动区域信息，得到存在判断结果；当所述存在判断结果为是时，将所述初定探测位置信息确定为新的所述探测对象位置信息，并触发执行所述从所有的可用无人机探测位置信息中筛选出与该第二探测活动区域信息相匹配的所述可用无人机探测位置信息作为基础无人机探测位置信息；当所述存在判断结果为否时，确定所述初定探测位置信息为基准探测位置信息；其中，所述对基础无人机探测位置信息和该第二探测活动区域信息进行探测位置优化处理，得到该第二探测活动区域信息对应的优选探测位置信息，包括：对于该第二探测活动区域信息中的任一区域边线，根据该区域边线和基础无人机探测位置信息，确定出基础区域探测向量信息；基础区域探测向量信息包括第一区域探测向量信息、第二区域探测向量信息、第三区域探测向量信息、第四区域探测向量信息；第一区域探测向量信息包括第一区域探测边线端点和第一基础区域探测位置点；第二区域探测向量信息包括第二区域探测边线端点和第二基础区域探测位置点；第三区域探测向量信息包括第三区域探测边线端点和第三基础区域探测位置点；第四区域探测向量信息包括第四区域探测边线端点和第四基础区域探测位置点；对基础区域探测向量信息进行向量角计算处理，得到区域探测向量角度信息；区域探测向量角度信息包括第一区域探测向量角度，和或，第二区域探测向量角度；第一区域探测向量角度表征第一区域探测向量信息与第二区域探测向量信息的向量夹角；第二区域探测向量角度表征第三区域探测向量信息和第四区域探测向量信息的向量夹角；对第一区域探测边线端点和第二区域探测边线端点到基础无人机探测位置信息对应的位置向量的距离进行计算，得到位置距离信息；位置距离信息包括第一位置距离和第二位置距离；对区域探测向量角度信息中的第一区域探测向量角度和第二区域探测向量角度进行乘积计算，得到计算角度；对位置距离信息中的第一位置距离和第二位置距离进行乘积计算，得到计算距离；判断计算角度是否小于角度阈值，得到角度判断结果；当角度判断结果为是时，判断计算距离是否小于等于距离阈值，得到距离判断结果；当距离判断结果为是，确定该区域边线为一个基准区域边线；当距离判断结果为否时，结束角度判断结果对应的判断流程；当角度判断结果为是时，确定该区域边线为一个基准区域边线；延伸所有基准区域边线，并将延伸后的基准区域边线与基础无人机探测位置信息对应的位置向量相交的点作为该第二探测活动区域信息对应的优选探测位置信息中的优选探测位置。

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