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摘要：本发明公开了一种高效直线电动机械爪，包括外壳、驱动电机、减速箱、主动齿轮、环形台和三组夹爪组件，减速箱的输出轴上连接主动齿轮；环形台上设置有三道水平的滑槽；夹爪组件包括齿轮轴、从动齿轮、滑动齿条和夹爪，齿轮轴上固定安装从动齿轮，滑动齿条安装在一滑槽内并且与从动齿轮啮合，夹爪固定安装在滑动齿条上；三个从动齿轮呈三角形分布，三根滑动齿条呈Y形分布，任意相邻的两根滑动齿条的夹角均为120°，三个夹爪呈等边三角形布置；主动齿轮与每个所述从动齿轮均啮合。本发明传动结构采用主动齿轮和三个从动齿轮形成的行星齿轮传动，具有传动平稳，传动精确，工作可靠的优点。

主权项：1.一种高效直线电动机械爪，其特征在于，包括外壳、驱动电机、减速箱、主动齿轮、环形台和三组夹爪组件，其中：所述驱动电机和所述减速箱均位于所述外壳内且均安装在所述外壳上，所述驱动电机的电机轴连接所述减速箱的输入轴，所述减速箱的输出轴朝上设置并且连接所述主动齿轮；所述环形台安装在所述外壳内，并且所述环形台上设置有三道水平的滑槽；对于每组所述夹爪组件而言，其包括齿轮轴、从动齿轮、滑动齿条和夹爪，所述齿轮轴通过轴承竖直安装在所述外壳的顶部，所述齿轮轴的顶端固定安装所述从动齿轮，所述从动齿轮的厚度大于所述主动齿轮的厚度，所述滑动齿条位于所述主动齿轮的上方，所述滑动齿条安装在一所述滑槽内并且与所述从动齿轮啮合，以便沿着滑槽的纵向滑动，所述夹爪固定安装在所述滑动齿条上；三个所述从动齿轮呈三角形分布，三根所述滑动齿条呈Y形分布，并且任意相邻的两根滑动齿条的夹角均为120°，三个所述夹爪呈等边三角形布置；所述主动齿轮与每个所述从动齿轮均啮合，以带动各从动齿轮同步转动，从而带动各滑动齿条同步移动，进而带动三个所述夹爪合拢或分开；所述驱动电机带有编码器，以根据夹爪的状态反馈不同电流的量化数据，所述驱动电机上连接有用于连接驱动器的信号线，所述信号线穿出所述外壳，以外接驱动器进行调试和控制；当夹爪夹取到物品之后，驱动电机内部所带编码器的输出电流会显著增大，此时通过驱动器对驱动电机的转速进行控制，让驱动电机转速降低，从而带动主动齿轮和从动齿轮的转速均降低，也让与从动齿轮啮合的滑动齿条的运行速度降低，当编码器反馈的电流降低到设定数据的时候，驱动器根据数据反馈让驱动电机保持当前的转速，让滑动齿条所受的推拉力保持稳定以及让滑动齿条上的夹爪所受的推拉力保持稳定，从而让夹爪夹取物品保持稳定，既能夹持牢固不脱落，又不会导致夹持力过大而损毁物品。

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