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申请/专利权人：湖北隆中实验室;武汉理工大学

摘要：本发明涉及一种多冗余电子液压制动系统及控制方法，其系统包括：主制动系统和冗余备份系统，主制动系统包括第一电子控制单元、制动踏板、双腔主缸、复位弹簧、储油壶、滚珠丝杠机构、冗余电机、助力电机和第一电磁阀，冗余备份系统包括第二电子控制单元和液压控制单元：双腔主缸上侧设置有储油壶，双腔主缸内设置有若干活塞，若干活塞之间通过复位弹簧连接，双腔主缸的两侧分别设置有推杆，推杆上分别设置有滚珠丝杠机构，滚珠丝杠机构两侧分别设置有助力电机和冗余电机，其中与制动踏板相连的滚珠丝杠一侧设置有位移传感器。本发明实现无人驾驶汽车对制动系统多层次冗余的需求。

主权项：1.一种多冗余电子液压制动系统，其特征在于，包括主制动系统和冗余备份系统，所述主制动系统包括第一电子控制单元、制动踏板（1）、第一滚珠丝杠机构（3）、双腔主缸（4）、复位弹簧（6）、储油壶（7）、第二滚珠丝杠机构（11）、冗余电机（12）、助力电机（13）和第一电磁阀（20），所述冗余备份系统包括第二电子控制单元和液压控制单元；所述双腔主缸（4）上侧设置有所述储油壶（7），所述双腔主缸（4）内设置有若干活塞，所述若干活塞之间通过所述复位弹簧（6）连接，所述双腔主缸（4）的两侧分别设置有推杆，所述推杆上分别设置有所述第一滚珠丝杠机构（3）和所述第二滚珠丝杠机构（11），所述第一滚珠丝杠机构（3）的一侧设置有所述制动踏板（1），所述第一滚珠丝杠机构（3）和所述制动踏板（1）之间设置有位移传感器（2）；所述第一滚珠丝杠机构（3）一侧设置有所述助力电机（13），所述第二滚珠丝杠机构（11）一侧设置有所述冗余电机（12），所述助力电机（13）和所述冗余电机（12）分别与所述第一电子控制单元通信连接，所述第一电子控制单元与所述第一电磁阀（20）电连接；所述液压控制单元包括若干个电磁阀和增压电机（19），所述增压电机（19）与若干个电磁阀液压连接；所述液压控制单元与所述双腔主缸（4）液压连接，所述第一电子控制单元与所述第二电子控制单元通讯连接；所述增压电机（19）上设置有柱塞泵（18），所述冗余备份系统与轮缸通过液压管道连接；所述轮缸包括：左前轮缸（29）、右后轮缸（30）、右前轮缸（31）和左后轮缸（32）；所述左前轮缸（29）和所述右后轮缸（30）通过电磁阀与所述双腔主缸（4）前腔出液口管道连接，所述右前轮缸（31）和所述左后轮缸（32）通过电磁阀与所述双腔主缸（4）后腔出液口管道连接；当所述多冗余电子液压制动系统检测到与障碍物的距离小于预设报警距离时，控制所述助力电机（13）通电运行，通过所述复位弹簧（6）挤压形成制动压力，缩小制动盘与摩擦片之间的距离；当所述助力电机（13）失效时，所述第一电子控制单元接收到制动信号后并控制所述第一电磁阀（20）通电接通，控制所述冗余电机（12）在所述双腔主缸（4）的前腔建立压力，制动液从所述双腔主缸（4）的前腔出液口分别流经电磁阀为四个轮缸进行增压；当所述冗余电机（12）或所述增压电机（19）失效时，通过所述助力电机（13）在所述双腔主缸（4）前后腔建立压力，进而流经电磁阀为四个轮缸进行增压；当所述助力电机（13）和所述增压电机（19）均失效时，所述第一电子控制单元接收到制动信号以控制第一电磁阀（20）通电接通，控制所述冗余电机（12）在所述双腔主缸（4）的前腔建立压力，制动液从所述双腔主缸（4）的前腔出液口流经电磁阀为四个轮缸进行增压；当所述助力电机（13）和所述冗余电机（12）都失效时，第二电子控制单元接收到制动信号并控制电磁阀通电断开和接通，所述双腔主缸（4）的制动液从所述双腔主缸（4）的前腔的出液口流出，经电磁阀流回所述储油壶（7），所述增压电机（19）带动所述柱塞泵（18）建立目标压力产生高压制动液，通过X型回路为四个轮缸进行增压；当所述增压电机（19）和所述冗余电机（12）都失效时，所有电磁阀均不通电，通过助力电机（13）在所述双腔主缸（4）前后腔进行建压，进而通过电磁阀为四个轮缸进行增压。

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