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摘要：本发明实施例公开了一种定位地图的更新方法、装置、设备及存储介质。包括：获取机器人执行任务时所处环境的全局定位地图；获取机器人在运行过程中采集的第一子地图；获取所述全局定位地图中与所述第一子地图对应的第二子地图；获取所述第一子地图与所述第二子地图间的差异度；若所述差异度超过设定阈值，则将所述第二子地图更新为所述第一子地图。本发明实施例提供的定位地图的更新方法，根据获取的第一子地图与全局定位定图中第二子地图的差异度确定是否将第二子地图更新为第一子地图，无需重新采集全局定位地图，可以实现机器人运行环境中定位地图的实时更新，不仅节约人工成本，且可以提高地图的更新效率。
主权项：1.一种定位地图的更新方法，其特征在于，包括：获取机器人执行任务时所处环境的全局定位地图；获取机器人在运行过程中采集的第一子地图；获取所述全局定位地图中与所述第一子地图对应的第二子地图；其中，第一子地图和第二子地图均以概率栅格的形式体现；获取所述第一子地图与所述第二子地图间的差异度；其中，所述差异度由所述第一子地图和所述第二子地图间占用概率不同的栅格数量所占的比例表征；若所述差异度超过设定阈值，则将所述第二子地图更新为所述第一子地图；其中，获取机器人在运行过程中采集的第一子地图，包括：建立设定尺寸的原始子地图，并将所述原始子地图划分为多个栅格；获取机器人在运行过程中对周围环境连续扫描得到的激光数据；所述激光数据包括多帧；根据所述激光数据确定每个栅格的占用概率，获得第一子地图；其中占用概率表征栅格中具有障碍物的概率。
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百度查询： 上海擎朗智能科技有限公司 定位地图的更新方法、装置、设备及存储介质
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