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申请/专利权人：广东博智林机器人有限公司

摘要：本发明实施例公开了一种应用于抹光机器人的系数标定方法、装置、设备及介质，该方法包括：根据地面摩擦系数，确定与抹盘相对应的第一偏移角度集合和第二偏移角度集合；基于第一偏移角度、第二偏移角度分别控制抹盘执行旋转操作，并获取稳定旋转时与第一偏移角度集合对应的目标角速度值，以及与第二偏移角度集合对应的目标线速度值；若目标角速度值在预设角度范围内，目标线速度值在预设线速度范围内，则根据第一偏移角度集合、第二偏移角度集合、目标角速度值以及目标线速度值，确定抹光机器人的标定系数，以基于标定系数控制抹光机器人工作。本发明实施例的技术方案，自动对抹光机器人的控制系数进行动态调整，提高了机器人作业质量。

主权项：1.一种应用于抹光机器人的系数标定方法，其特征在于，包括：根据地面摩擦系数，确定与抹盘相对应的第一偏移角度集合和第二偏移角度集合，所述第一偏移角度集合包括至少一个第一偏移角度，所述第二偏移角度集合包括至少一个第二偏移角度，所述第一偏移角度和所述第二偏移角度为所述抹盘与水平面之间的夹角；基于所述第一偏移角度控制所述抹盘执行旋转操作，并获取稳定旋转时与第一偏移角度集合对应的至少一个目标角速度值，基于所述第二偏移角度控制所述抹盘执行旋转操作，并获取稳定旋转时与第二偏移角度集合对应的至少一个目标线速度值；若所述至少一个目标角速度值在相应的预设角速度范围内，且所述至少一个目标线速度值在相应的预设线速度范围内，则根据所述第一偏移角度集合、所述第二偏移角度集合、所述至少一个目标角速度值以及所述至少一个目标线速度值，确定抹光机器人的标定系数，以基于所述标定系数控制抹光机器人工作；其中，所述标定系数包括角速度控制参数、角度环控制系数和线速度控制系数；针对所述第一偏移角度集合中的各个第一偏移角度，根据当前第一偏移角度，与所述当前第一偏移角度对应的目标角速度值以及抹盘转速，确定角速度控制参数；针对所述第二偏移角度集合中的各个第二偏移角度，根据当前第二偏移角度，与所述当前第二偏移角度对应的目标线速度值以及所述抹盘转速，确定线速度控制系数；根据预先设置的角速度期望值以及阶跃响应函数，确定所述角度环控制系数；其中，基于如下公式计算角速度控制参数：ω＝K1*angle1*w1；其中，ω表示抹光机的目标角速度值，angle1表示当前第一偏移角度，w1表示抹光机稳定运行时抹盘的转速，K1表示角速度控制参数；基于如下公式计算线速度控制系数：v＝K′1*angle2*w1；其中，v表示抹光机的目标线速度值，angle2表示当前第二偏移角度，w1表示抹光机稳定运行时抹盘的转速，K′1表示线速度控制系数；基于如下公式计算角度环控制系数：F＝1tr；其中，F表示角度环的控制频率，tr表示阶跃响应时长中的上升时间；预先设置表征控制频率、加速度、摩擦系数以及角度环控制系数关系的映射表，根据映射表确定对应的角度环控制系数。

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