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申请/专利权人：中国铁塔股份有限公司江西省分公司
摘要：本发明涉及基于图像处理的多机型无人机受电架对准方法及系统包括在无人机停放在受电架后，获取无人机的旋转图像；根据无人机的旋转图像分割充电触点的特征图像并获取充电触点的点云数据；对点云数据进行处理后进行三维重建；利用图像坐标、相机坐标以及预设的世界坐标之间的关系计算充电触点在世界坐标中的坐标点；充电头根据坐标点与所述充电触点连接并完成对准充电，相比于现有技术，将此方法和系统应用在无人机受电架上可以适用于各种无人机机型，无需针对不同的无人机而采取不同的受电架，提高了受电架的利用率，同时利用图像处理技术保证了充电对准的可靠性。
主权项：1.基于图像处理的多机型无人机受电架对准方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在无人机停放在受电架后，获取无人机的旋转图像；S2：根据无人机的旋转图像分割充电触点的特征图像并获取充电触点的点云数据；在S2中包括根据特征提取算法对所述充电触点进行特征提取：对无人机上的疑似充电触点图像进行尺度空间变换，捕捉图像中的局部极值点；在局部极值点的周围通过拟合二维高斯函数确定关键点的位置，并计算其尺度和方向；对关键点周围的图像区域计算梯度方向直方图，并选择主导的梯度方向作为关键点的方向；在关键点的周围区域内建立坐标系，根据梯度方向对区域中的像素通过特征向量进行描述；匹配预设库中的充电触点的特征向量，在相似度大于预设值时疑似充电触点图像为充电触点图像，反之则丢弃该图像；S3：对点云数据进行处理后进行三维重建；S4：利用图像坐标、相机坐标以及预设的世界坐标之间的关系计算充电触点在世界坐标中的坐标点；S5：充电头根据坐标点与所述充电触点连接并完成对准充电；在得到充电触点的位置坐标后，旋转矩阵可以反映充电头与充电触点的旋转情况，设充电头与充电触点的旋转情况用表示： ；由于充电头与充电触点在z轴上平行，则充电头围绕x轴和y轴旋转的旋转矩阵可以表示为矩阵乘积，即先绕着x轴旋转再绕y轴旋转或反过来： ；这里的和分别是围绕x轴和y轴的旋转角度； 。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国铁塔股份有限公司江西省分公司 基于图像处理的多机型无人机受电架对准方法及系统
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