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申请/专利权人：沃尔沃自主解决方案公司
摘要：本发明涉及用于使用概率占用网格控制自主车辆的系统和方法。具体地，一种控制可在表面上移动的自主车辆的方法包括：使用参考地图数据将占用网格230初始化，占用网格中的每个单元231与多个障碍物假设和相应的概率分数相关联；从传感器250重复获取测量数据；将获取的测量数据与对应单元231‑5相关联；在所述对应单元中的每一者中，根据获取的测量数据来更新至少一个障碍物假设的概率分数；在所述对应单元之外231‑1、231‑2、231‑3、231‑4，基于自从这些概率分数最近一次更新以来经过的时间来演变概率分数；以及基于占用网格来控制自主车辆。在一些实施方案中，基于测量的海拔与由参考地图数据指示的海拔的比较来更新概率分数。
主权项：1.一种控制能够在表面220上移动的自主车辆210的方法100，其包括：使用参考地图数据将占用网格230初始化110，其中，所述占用网格包括多个单元231，每个单元表示所述表面的一部分并且与多个障碍物假设和相应的概率分数相关联；从一个或多个传感器250重复获取112测量数据；将获取的测量数据与所述占用网格中的对应单元相关联114；在所述对应单元中的每一者中，根据所述获取的测量数据来更新116所述障碍物假设中的至少一者的所述概率分数；在所述对应单元之外，基于自从这些概率分数最近一次更新116以来经过的时间来演变118所述概率分数；以及基于所述占用网格来控制120所述自主车辆。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 沃尔沃自主解决方案公司 用于使用概率占用网格控制自主车辆的系统和方法
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