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申请/专利权人：深圳市元鼎智能创新有限公司
摘要：公开了一种进行水池清洁的方法以及相应的水池清洁装置。该方法可以包括：获取水池清洁装置与其侧面方向的对象之间的测距值，其中所述对象包括水池的侧壁和水池中存在的孤岛的侧壁中的至少一个；基于所述测距值，控制水池清洁装置沿所述对象延伸的方向行进以进行清洁作业；获取水池清洁装置在行进过程中的方向角；基于方向角的变化，确定水池清洁装置的行进路线是否完成闭合及其闭合方向；以及在所述行进路线完成闭合的情况下，基于所述行进路线的闭合方向和获取所述测距值的方式，确定该水池清洁装置是已沿着水池的边界行进还是已沿着所述水池中存在的孤岛的边界行进。
主权项：1.一种进行水池清洁的方法，包括：获取水池清洁装置与其侧面方向的对象之间的测距值，其中所述对象包括水池的侧壁和水池中存在的孤岛的侧壁中的至少一个；基于所述测距值，控制水池清洁装置沿所述对象延伸的方向行进以进行清洁作业；获取水池清洁装置在行进过程中的方向角；基于方向角的变化，确定水池清洁装置的行进路线是否完成闭合及其闭合方向；以及在所述行进路线完成闭合的情况下，基于所述行进路线的闭合方向和获取所述测距值的方式，确定该水池清洁装置是已沿着水池的边界行进还是已沿着所述水池中存在的孤岛的边界行进。
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权利要求：
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