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摘要：本发明涉及混合交通流下的无信号交叉口编队通行控制系统及方法，包括：路侧通信单元，用于实时收集车载设备广播的BSM消息，同时接收最优通行策略并广播至周边车辆，实现对各车辆的智能引导；边缘计算单元，用于接收车辆的BSM消息，结合路侧感知目标信息进行地图匹配，并根据匹配结果按车道分组，实现动态编队，且采用无冲突意图的车队编组方式对编队进行有序管控，进而通过蒙特卡洛树算法获取最优决策顺序，生成最优通行策略，实现对编队依次放行；车载设备，用于广播BSM消息给路侧通信单元，且接收广播信息以提取最优通行策略，并上报给车载终端显示系统，以通过终端实时呈现最优通行策略为驾驶者提供智能驾驶引导。
主权项：1.混合交通流下的无信号交叉口编队通行控制系统，其特征在于，包括路侧通信单元、边缘计算单元、车载设备以及车载终端显示系统；所述路侧通信单元，用于实时收集当前路口车载设备广播的BSM消息，并将所述BSM消息发送至所述边缘计算单元，同时接收所述边缘计算单元生成的最优通行策略并广播至周边车辆，实现对各车辆的智能引导；所述边缘计算单元，用于接收所述路侧通信单元发送的当前路口内各车辆的BSM消息，结合路侧感知设备实时采集到的感知目标信息进行地图匹配，并根据匹配结果按车道分组，实现动态编队，且采用无冲突意图的车队编组方式对编队进行有序管控，进而通过蒙特卡洛树算法获取最优决策顺序，以生成最优通行策略，实现对路口内的编队依次放行，其中，所述最优通行策略包括当前路口内每个车辆的引导信息和编队管理信息；所述车载设备，用于实时获取自身的车辆信息并构造BSM消息广播给所述路侧通信单元，且接收并解析所述路侧通信单元的广播信息以提取最优通行策略，并将所述最优通行策略及自身的车辆信息上报给所述车载终端显示系统；所述车载终端显示系统，用于实时获取所述车载设备上报的最优通行策略及自身的车辆信息，并根据当前车辆位置实时更新周边信息，以及实时呈现所述最优通行策略为驾驶者提供驾驶引导。
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