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申请/专利权人：云南财经大学
摘要：本实用新型属于农业自动化领域，尤其是一种苹果采摘机器人，针对现有的采摘装置虽然比人工采摘效率高，但是在采摘和套袋过程中容易产生机械性损伤，不利于果实的销售和成长的问题，现提出如下方案，其包括工作平台、行走装置、采摘装置、套袋装置、收集机构和控制系统；所述工作平台具有稳定的结构，提供工作条件，所述行走装置包含驱动轮和导向轮，所述行走装置设置在工作平台的下方，本实用新型中，通过升降台带动机械臂的上下移动，对采摘装置和套袋装置的大致工作高度进行调整，能满足对不同位置高度的果实进行采摘和套袋，机械臂的转动，即可对采摘装置和套袋装置的大致角度进行调整，从而对采摘及套袋的果实的位置进行精准的调节。
主权项：1.一种苹果采摘机器人，其特征在于，包括：工作平台、行走装置、采摘装置、套袋装置、收集机构和控制系统；所述工作平台具有稳定的结构，提供工作条件；所述行走装置包含驱动轮和导向轮，所述行走装置设置在工作平台的下方；所述采摘装置驱动组件和采摘组件，所述采摘组件包括活动环3，所述活动环3通过轴销连接在其中一个第一机械臂4的顶端，所述活动环3的内部转动连接有指状抓取手指1和指状剪切手指2，所述活动环3的中心安装有第一微型摄像头19；所述套袋装置包括驱动组件和套袋组件，所述套袋组件包括手把8，所述手把8通过轴销连接在其中一个第一机械臂4的顶端，所述手把8的顶端接有存储机构9，所述存储机构9左端接有输送机构12，所述输送机构12上端接有开口机构10，所述输送机构12前端接有束口机构11；两组所述驱动组件均设置在工作平台的顶部；所述收集机构包括收纳箱16及水果框13，所述收纳箱16和水果框13均设置在工作平台的顶部；所述控制系统负责整机的智能操控和协调，所述控制系统设置在工作平台的内部。
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