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申请/专利权人：吉林大学

摘要：本发明提出一种考虑转向特性的驱动滑转率修正方法，根据车辆的侧向动力学信息来修正ASR模块计算得到的目标滑转率。首先确定车辆的运动状态，并计算相应的转向系数；其次计算车辆后轴侧偏角系数和发动机转矩系数；接着将上述计算得到的三个驱动稳定相关系数进行加权融合并滤波得到目标滑移率系数；最后通过目标滑转率系数计算得到车辆的目标滑转率修正量，并将ASR模块计算得到的驱动滑转率加上滑转率修正量得到最终的目标驱动滑转率。

主权项：1.一种考虑转向特性的驱动滑转率修正方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：首先确定车辆的状态，判断车辆是否处于过度转向或不足转向状态，并设置相应的标志位，计算相应的转向系数：首先通过测量横摆角速度控制偏差Δωx，采用比较Δωx与门限值等方式来判断车辆是否处于过度转向和不足转向状态；当车辆正处于过度不足转向状态或者刚经历过度不足转向时，设置对应过度不足转向的标志位，根据标志位计算相应的转向系数：1过度转向系数Uover的计算方式为： 其中，为基于纵向车速Vx的增益，通过查表得到；Δω′x为修正后的横摆角速度控制偏差，针对横摆角速度控制偏差Δωx的修正，主要是为了补偿转向角和侧风的影响；Uover被限制在0无过度转向和1严重过度转向之间；2不足转向系数Uunder的计算方式为： 其中，为实际横摆角速度相关的增益，ωa为阿克曼目标横摆角速度，ωe为实际横摆角速度与实际横摆角速度滤波值的加权平均值，ωa-ωe′为ωa-ωe的修正值，针对阿克曼目标横摆角速度的修正主要是为了防止在快速转向过程中过早检测到不足转向，Uunder被限制在0无不足转向和1严重不足转向之间；步骤二：计算车辆的后轴侧偏角系数Urear：车辆的后轴侧偏角系数Urear的计算方式为： 其中，θ为测量得到的侧偏角，θint为通过积分得到的侧偏角，Pθ为测量侧偏角的加权系数，为积分侧偏角的加权系数，θmax为最大允许侧偏角，基于附着系数μ和纵向车速Vx的增益通过查表方式求得，Urear被限制在0到1之间；步骤三：计算发动机转矩系数Umot：当出现高侧向加速度和小发动机转矩情况时，其他稳定性系数Uover，Uunder，Urear需求的ASR的目标滑转率的减小量将被减少；发动机转矩系数Umot则用于抵消这三个系数的作用，其目的是在某些减小发动机转矩不太有效的情况下，避免发动机转矩下降过多；发动机转矩系数的计算方式为：Umot＝Pmot·T′mot-Tmot其中Pmot为发动机转矩系数增益，Tmot为发动机转矩，T′mot为基于侧向加速度修正的发动机转矩查表得到，Umot被限制在0到1之间；步骤四：求解目标滑转率系数Us：Us主要用于确定ASR的目标滑转率，可通过对过度转向Uover、不足转向Uunder、后轴侧偏角Urear和发动机转矩Umot这些驱动稳定性系数进行加权求和来求解，并限制结果在0到1之间；根据实际运行情况对求得的结果进行滤波得到最终目标滑转率系数Us，可主动用于减小ASR的平均目标滑转率；Us＝filter[PoverUover+PunderUunder+PrearUrear-PmotUmot]其中，Pover为过度转向系数权重，Punder为不足转向系数权重，Prear为后轴侧偏角系数权重，Pmot为发动机转矩系数权重，filter代表进行滤波处理；步骤五：计算目标滑转率偏移量Δs以及最终的滑转率sfinal：目标滑转率偏移量Δs的计算方式为：Δs＝s-smin·-Us纵向车速Vx、摩擦系数μ、侧向加速度以及不足转向系数Uunder相关；目标滑转率偏移量Δs＞0则表示需要增加车辆滑转率，目标滑转率偏移量Δs＜0则表示要减小车辆滑转率；最终的滑转率sfinal的计算方式为：sfinal＝s+Δs。

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