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申请/专利权人：重庆大学
摘要：本发明涉及无人机控制技术领域，特别涉及一种车辆目标脱离视野后的无人机跟踪控制方法。包括无人机自动跟随目标车辆；根据目标车辆消失前在世界坐标系中的变化数据，预测目标车辆在世界坐标系中的预测坐标轨迹；根据目标车辆消失前在图像框坐标系中的变化数据，计算无人机搜寻速度和搜寻方向；加权预测坐标轨迹和搜寻坐标轨迹，确定无人机的期望搜寻轨迹。本发明通过纯视觉的方式即可完成无人机跟车，且在丢失目标车辆后可找回目标车辆；本发明通过不同的情况以分配权重的方式融合两种搜寻目标车辆的方式，可显著提高目标车辆搜寻成功率。
主权项：1.一种车辆目标脱离视野后的无人机跟踪控制方法，其特征在于，具体方法如下：无人机自动跟随目标车辆；当目标车辆从无人机当前拍摄图像中消失时，获取消失前第一预设时间段内无人机拍摄的消失前图像数据；根据目标车辆消失前在世界坐标系中的变化数据，预测目标车辆在世界坐标系中的预测坐标轨迹；根据目标车辆消失前在图像框坐标系中的变化数据，计算无人机搜寻速度和搜寻方向；根据无人机搜寻速度确定无人机的期望搜寻速度；以无人机搜寻方向计算无人机在世界坐标系中的搜寻坐标轨迹；加权预测坐标轨迹和搜寻坐标轨迹，确定无人机的期望搜寻轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆大学 一种车辆目标脱离视野后的无人机跟踪控制方法
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