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申请/专利权人：安徽工布智造工业科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于欧拉角计算机器人工件坐标系的方法，涉及工业机器人技术领域，包括：步骤一：基于机器人末端视觉系统对工件进行扫描，并标记特征点；步骤二：基于特征点之间的向量关系，计算新坐标系的基准轴；步骤三：基于原坐标系与新坐标系平面的法线，计算交线及其单位向量；步骤四：将原坐标系中的坐标轴依次旋转，并与新的基准轴进行重合，计算旋转角度，将旋转角度组合成工件坐标系，通过采用欧拉角计算，将原坐标系转换成工件坐标系，使机器人能够准确的执行任务，减少工作人员的手工干预过程，进而提高机器人系统的自动化程度。

主权项：1.一种基于欧拉角计算机器人工件坐标系的方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：步骤一：基于机器人末端视觉系统对工件进行扫描，并标记特征点；步骤二：基于特征点之间的向量关系，计算新坐标系的基准轴；步骤三：基于原坐标系与新坐标系平面的法线，计算交线及其单位向量；步骤四：将原坐标系中的坐标轴依次旋转，并与新的基准轴进行重合，计算旋转角度，将旋转角度组合成工件坐标系；将原坐标系中的坐标轴依次进行旋转时，先判断原坐标系的XOY平面与新坐标系的Y1OZ1平面是否共面，当XOY平面与Y1OZ1平面不共面时，此时依次转动原坐标的Z，Y，X轴，并计算欧拉角，反之，当XOY平面与Y1OZ1平面共面时，依次转动原坐标的Z，Y轴，并计算欧拉角；欧拉角的计算方法为：S41：在原坐标系的Y轴上设置单位向量Dy＝0，1，0，转动原坐标系的Z轴，使原坐标系的Y轴与交线N重合，基于公式得到旋转角度a；S42：在Z轴上设置单位向量Dz＝0，0，1，之后将Y轴的单位向量Dy与交线N的单位向量Nd进行叉积计算，得到新的旋转轴的轴向量，并将新的旋转轴向量转换成单位向量L1；S43：依据公式得到轴向角θ1，当轴向角θ1等于0时，表示新的旋转轴的轴向量与原旋转轴Z同向，反之，当轴向角θ1不等于0时，表示新的旋转轴的轴向量与原旋转轴Z反向，此时令新的旋转轴的轴向量Lf1＝-L1，并将坐标系中各个轴向量按照新的旋转轴的轴向量Lf1进行更新；S44：将原坐标中的Y轴进行旋转，使原坐标中的X轴与新坐标系中的X1进行重合，之后按照上述步骤S41至S43中的方法进行处理，得到旋转角度b；S45：将原坐标系中的X轴进行旋转，使原坐标系中的Y轴与新坐标系中的Y1进行重合，并将其按照上述步骤S41至S43的方法进行处理，得到旋转角度c；S46：将得到的旋转角度a，b，c与原坐标进行组合，得到工件坐标系x1，y1，z1，a，b，c。

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