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申请/专利权人：哈尔滨理工大学

摘要：本发明公开了一种航空球轴承分选系统及分选方法，涉及机器视觉与轴承检测技术领域。本发明包括轨道和转位装置，轨道，轨道上依次设有固定的入口工位、检测工位、正常品出口和次品出口；转位装置包括至少一个推杆和至少一个推动组件，推杆一端延伸至轨道的上端用以推动航空球轴承在轨道上移动，推动组件用以将位于轨道上的航空轴承推至正常品出口或次品出口；检测工位处设有图像采集装置和轴承定位装置，图像采集装置包括相机，相机位于轨道的上方，轴承定位装置位于相机下方，使位于检测工位出的航空球轴承中的每个钢球定位在相机正下方。本发明能够实现钢球直径的无损精密测量及轴承的分拣。

主权项：1.一种航空球轴承分选方法，其特征在于，基于一种航空球轴承分选系统实现，所述航空球轴承包括钢球，所述航空球轴承分选系统包括轨道和转位装置，所述轨道，轨道上依次设有固定的入口工位、检测工位、正常品出口和次品出口；所述转位装置包括至少一个推杆和至少一个推动组件，推杆一端延伸至轨道的上端用以推动航空球轴承在轨道上移动，所述推动组件用以将位于轨道上的航空轴承推至正常品出口或次品出口；所述检测工位处设有图像采集装置和轴承定位装置，所述图像采集装置包括相机，相机位于轨道的上方，轴承定位装置位于相机下方，使位于检测工位的航空球轴承中的每个钢球定位在相机正下方；所述检测工位的轨道上开设有上下贯通的容纳孔，轴承定位装置包括转动平台，所述转动平台位于所述容纳孔内，转动平台的上表面与轨道的底面共面；所述轴承定位装置包括定位组件，转动平台的中心设有上下贯通的避让孔，定位组件位于所述避让孔内，所述定位组件包括立杆、旋转杆、抵触杆和伸缩气缸，所述立杆竖直布置，所述旋转杆的一端与立杆的顶端铰接连接，旋转杆的另一端与抵触杆固定连接，伸缩气缸固定端安装在立杆上，伸缩气缸的伸缩端与旋转杆的中部固定连接；位于轨道上端的推杆下端设有刷毛；所述航空球轴承分选方法包括如下步骤：S1、采集滚动轴承其中一个钢球的左右两侧轮廓的照片；S2、对图片滤波去噪后采用R2U-Net++神经网络进行图像分割；S3、对分割后的图像进行边缘提取，使用改进的Hough圆变换算法拟合圆；S4、计算同一个钢球图像对拟合圆直径后求平均值即为内嵌钢球直径；S5、重复步骤S1-S4，直至检测完所述航空球轴承所有钢球的直径，若当前待检测航空球轴承的所有钢球符合要求，转位装置将检测的完成的航空球轴承推至正常品出口，反之，将检测的完成的航空球轴承推至次品出口。

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