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申请/专利权人：苏州轻棹科技有限公司

摘要：本发明实施例涉及一种基于点云对车辆表面进行重建的处理方法，所述方法包括：在初始时刻t1获取第一环境点云A1；根据第一环境点云A1对各车辆目标在初始时刻的车辆点云进行确认从而得到对应的第一车辆点云Cr1；在后续任意时刻ti获取第一环境点云Ai；根据第一环境点云Ai和前一时刻的第一车辆点云Cri‑1对各车辆目标在当前时刻的车辆点云进行更新从而得到对应的第一车辆点云Cri；在结束时刻tn根据各车辆目标对应的第一车辆点云Cri＝n进行点云表面重建处理生成对应的第一车辆曲面。通过本发明，可以提高车辆模型的创建效率。

主权项：1.一种基于点云对车辆表面进行重建的处理方法，其特征在于，所述方法包括：在初始时刻t1获取第一环境点云A1；根据所述第一环境点云A1对各车辆目标在初始时刻的车辆点云进行确认从而得到对应的第一车辆点云Cr1；每个所述第一车辆点云Cr1对应一个第一目标标识；在后续任意时刻ti获取第一环境点云Ai；1i；根据所述第一环境点云Ai和前一时刻的第一车辆点云Cri-1对各车辆目标在当前时刻的车辆点云进行更新从而得到对应的第一车辆点云Cri；每个所述第一车辆点云Cri对应一个所述第一目标标识；在结束时刻tn根据各车辆目标对应的第一车辆点云Cri=n进行点云表面重建处理生成对应的第一车辆曲面；1n；其中，所述根据所述第一环境点云Ai和前一时刻的第一车辆点云Cri-1对各车辆目标在当前时刻的车辆点云进行更新从而得到对应的第一车辆点云Cri，具体包括：对所述第一环境点云Ai进行点云目标检测和分类处理并将当次的检测分类结果与前一时刻的检测分类结果进行目标关联从而得到多个第二检测框Bi；各个所述第二检测框Bi对应一组检测框参数分别为：第二中心点Pi、第二目标类型、第二目标标识和第二框内点云Ci；将所述第二目标类型为车辆目标类型的所述第二检测框Bi记为对应的第二车辆检测框Bci；以各个所述第二车辆检测框Bci的所述第二中心点Pi为原点、检测框纵深方向为y轴正向构建右手坐标系作为对应的自车坐标系，并基于当前自车坐标系对所述第二框内点云Ci进行坐标转换处理；并使用与所述第二目标标识匹配的所述第一目标标识对应的前一时刻的所述第一车辆点云Cri-1对完成坐标转换的所述第二框内点云Ci进行点云配准处理；并将完成配准的所述第二框内点云Ci与对应的所述第一车辆点云Cri-1进行点云融合生成对应的第一融合点云；并对所述第一融合点云进行点云降采样处理；并将完成降采样的所述第一融合点云作为与所述第一目标标识对应的所述第一车辆点云Cri并保存。

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