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申请/专利权人：驭势科技(北京)有限公司
摘要：本公开涉及一种位姿估计方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车辆在T时刻和T+1时刻之间的目标观测数据；根据预设的轮速计模型和车辆运动学模型，获取目标观测数据表征的车辆名义状态的时间导数；对目标观测数据表征的车辆名义状态的时间导数进行数值积分，基于积分结果获取车辆在T时刻和T+1时刻之间的名义状态增量；根据误差传播算法、轮速计模型、车辆运动学模型以及车辆名义状态的时间导数，得到T时刻和T+1时刻之间对应的目标误差置信度；根据指定传感器在T时刻的观测数据和T+1时刻的观测数据、目标观测数据对应的名义状态增量以及目标误差置信度，对车辆在T时刻和T+1时刻的真实位姿进行估计。上述方式普适性较强，便于广泛应用。
主权项：1.一种位姿估计方法，其特征在于，包括：获取车辆在T时刻和T+1时刻之间的目标观测数据；其中，所述目标观测数据包括轮速计测量得到的轮速以及陀螺仪测量得到的角速度；所述T时刻和所述T+1时刻为指定传感器在进行数据观测时的两个相邻时刻，且所述指定传感器为所述车辆上设置的用于观测车辆位姿的传感器；根据预设的轮速计模型和车辆运动学模型，获取所述目标观测数据表征的车辆名义状态的时间导数；对所述目标观测数据表征的车辆名义状态的时间导数进行数值积分，基于积分结果获取所述车辆在所述T时刻和所述T+1时刻之间的名义状态增量；所述名义状态增量包括基于所述目标观测数据得到的车辆位姿增量和陀螺仪偏置增量；根据误差传播算法、所述轮速计模型、所述车辆运动学模型以及所述车辆名义状态的时间导数，得到所述T时刻和所述T+1时刻之间对应的目标误差置信度；其中，所述目标误差置信度是所述T时刻和所述T+1时刻之间真实状态增量与所述名义状态增量的误差的置信度；根据所述指定传感器在所述T时刻的观测数据和所述T+1时刻的观测数据、所述目标观测数据对应的名义状态增量以及所述目标误差置信度，对所述车辆在所述T时刻和所述T+1时刻的真实位姿进行估计。
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百度查询： 驭势科技(北京)有限公司 位姿估计方法、装置、设备及介质
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