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申请/专利权人：山东青年政治学院

摘要：本发明提供了一种草莓采摘机器人，包括支撑装置及可在其上运动的移动装置、可在移动装置上滑动的采摘装置，支撑装置为移动装置跨垄运动搭建支撑平台，移动装置通过驱动车轮在支撑装置底板上跨垄前后运动，采摘装置可在支架上沿垄沟方向滑动。可替代人工采摘，省时省力，采摘装置不仅可以沿垄沟方向移动，同时能够跨垄移动，特别是在垄沟距离较长的采摘现场，可自动跨垄至下一垄沟进行采摘，以完成采摘装置横向和纵向的移动作业，从而实现垄作草莓的自动化连续采摘。

主权项：1.一种垄作草莓采摘机器人，其特征在于：包括支撑装置（1）及可在其上运动的移动装置（2）、可在移动装置（2）上滑动的采摘装置（3）；所述支撑装置（1）包括水平镜像向内设置的两个L型支撑底座Ⅰ（11）和与支撑底座Ⅰ（11）翻转设置的两个L型支撑底座Ⅱ（12），支撑底座Ⅰ（11）和支撑底座Ⅱ（12）分别设置有相互垂直的竖向立板（14）和横向底板（13），支撑底座Ⅰ（11）和支撑底座Ⅱ（12）的底板（13）相对设置，且通过翻转支撑底座Ⅰ（11）与支撑底座Ⅱ（12）的底板（13）可至同一水平位置，立板（14）内侧水平设置有滑轨Ⅰ（15），立板（14）外侧前后两端分别旋转连接有支撑腿（16），底板（13）外侧中部旋转连接有支撑腿（16），所述底板（13）外侧中部旋转连接的支撑腿（16）向前和向后对称设置，所述支撑腿（16）包括大腿（17）和与大腿（17）通过旋转关节（18）连接的小腿（19），所述小腿（19）底部设置有滚轮（110）；所述移动装置（2）包括可在支撑底座Ⅰ底板（13）上运动的前车轮Ⅰ（21）、后车轮Ⅰ（22）和可在支撑底座Ⅱ底板（13）上运动的前车轮Ⅱ（23）、后车轮Ⅱ（24），且前车轮Ⅰ（21）与前车轮Ⅱ（23）同轴线连接，后车轮Ⅰ（22）与后车轮Ⅱ（24）同轴线连接，由前车轮Ⅰ（21）与前车轮Ⅱ（23）、后车轮Ⅰ（22）与后车轮Ⅱ（24）中部分别水平向前和向后设置有前连杆（25）、后连杆（26），前连杆（25）端部垂直于立板（14）设置有前伸缩杆（27），后连杆（26）端部垂直于立板（14）设置有后伸缩杆（28），前伸缩杆（27）两端通过电机（29）设置有前旋转接头Ⅰ（210）和前旋转接头Ⅱ（211），前旋转接头Ⅰ（210）和前旋转接头Ⅱ（211）与滑轨Ⅰ（15）滑动连接且通过控制可与滑轨Ⅰ（15）脱离，后伸缩杆（28）两端通过电机（29）设置有后旋转接头Ⅰ（212）和后旋转接头Ⅱ（213），后旋转接头Ⅰ（212）和后旋转接头Ⅱ（213）与滑轨Ⅰ（15）滑动连接且通过控制可与滑轨Ⅰ（15）脱离，由前车轮Ⅰ（21）与前车轮Ⅱ（23）、后车轮Ⅰ（22）与后车轮Ⅱ（24）中部分别竖直向上设置有支撑杆（214），支撑杆（214）顶端通过水平支架（215）连接；所述采摘装置（3）通过支架（215）与移动装置（2）沿垄沟方向滑动连接，所述支架（215）上沿垄沟方向设置有滑轨Ⅱ（216），采摘装置（3）通过滑轨Ⅱ（216）与支架（215）滑动连接。

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