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申请/专利权人：株式会社理光
摘要：本发明属于机器人工程技术领域，具体公开了一种机械手指，包括：顺次连接的第一指节、第二指节和第三指节；所述第一指节、所述第二指节和所述第三指节的壳体内形成第一四连杆系和第二四连杆系；其中，所述第一四连杆系与驱动部件连接，所述第二四连杆系在所述第一四连杆系的推动下变形，进而使所述机械手指弯曲或伸直。本发明的优点在于过在两级四连杆结构的公用固定点上设置机械性的解锁装置，从而可支持断电解锁，提高了安全性。
主权项：1.一种机械手指，其特征在于，包括：顺次连接的第一指节、第二指节和第三指节；所述第一指节、所述第二指节和所述第三指节的壳体内形成第一四连杆系和第二四连杆系；其中，所述第一四连杆系与驱动部件连接，所述第二四连杆系在所述第一四连杆系的推动下变形，进而使所述机械手指弯曲或伸直；其中，所述第一指节、所述第二指节和所述第三指节的壳体内包括：第一直杆，一端与第一指节旋转轴固定连接；第二直杆，一端与所述第一直杆的另一端铰接；异形杆，其上设有第一孔、第二孔和第三孔，所述第二直杆的另一端与所述第一孔铰接，所述第二孔中设有与所述第一指节外壳连接的轴；连接板，其上设有两个孔，所述第三孔与所述连接板上的一个孔铰接，另一个孔中设有与所述第二指节外壳连接的轴；第二指节旋转轴，两端与所述第二指节的外壳连接；所述第一四连杆系由所述第一直杆、所述第二直杆和所述异形杆的第一部分构成，其中，所述第一直杆一端的所述第一指节旋转轴和穿过所述异形杆的所述第二孔的轴为固定点；所述第二四连杆系为交叉连杆系，由所述异形杆的第二部分、所述连接板以及所述第二指节旋转轴构成，其中穿过所述异形杆的所述第二孔的轴和所述第二指节旋转轴为固定点。
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