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申请/专利权人：中原动力智能机器人有限公司

摘要：本发明公开了一种人流量的检测管理方法、装置及机器人。该检测管理装置包括特征获取单元、跟踪匹配单元以及流量计算单元。该检测管理机器人包括检测管理模块、图像采集模块以及数据存储模块。通过提取人流量图像中各个行人区域的行人区域特征组，并根据各个行人区域特征组，通过预设的多目标跟踪轻量计算方法对多个人流量图像中的各个行人区域进行跟踪匹配计算，从而获得人流量图像组对应的身份ID列表，进而根据该身份ID列表以及预设的人流量计算方法，计算出所述人流量图像组对应的人流量，该检测管理方法、装置及机器人提升了人流量计算过程的算力轻便性。

主权项：1.一种人流量的检测管理方法，其特征在于，所述检测管理方法包括：采集获取待检测管理的人流量图像组，并提取所述人流量图像组中多帧人流量图像各自的行人区域特征组；所述人流量图像组包括多帧拍摄时间不同的人流量图像；通过预设的多目标跟踪轻量计算方法，根据所述行人区域特征组以及所述拍摄时间，对所述多帧人流量图像进行特征匹配跟踪计算，以获取所述人流量图像组的身份ID列表；根据所述身份ID列表以及预设的人流量计算方法，计算所述人流量图像组对应的人流量；所述通过预设的多目标跟踪轻量计算方法，根据所述行人区域特征组以及所述拍摄时间，对所述多帧人流量图像进行特征匹配跟踪计算，以获取所述人流量图像组的身份ID列表，具体包括：将多帧人流量图像按照所述拍摄时间依次排列，并对排列在最先的起始人流量图像的各个行人区域分别分配起始ID，从而建立初始身份ID列表；所述初始身份ID列表包括起始人流量图像的各个行人区域、对应的各个行人区域特征组以及对应的起始ID；通过卡尔曼滤波器以及预设的特征相似计算方法，计算相邻帧的人流量图像的行人区域特征组两两之间的特征相似度；所述相邻帧包括第一帧和第二帧；根据所述特征相似度与预设的相似阈值的数量关系，判断分别属于第一帧的人流量图像的第一行人区域与属于第二帧的第二行人区域是否为同一目标；所述第一行人区域标注有第一身份ID；当第一帧人流量图像为起始人流量图像时，各个第一行人区域对应的第一身份ID为起始ID；若所述第一行人区域和所述第二行人区域不是同一目标，则对所述第二行人区域分配第二身份ID，并根据所述第二身份ID以及所述第二行人区域更新所述初始身份ID列表，从而获得身份ID列表；所述第二身份ID与第一行人区域的第一身份ID不同；若所述第一行人区域和所述第二行人区域为同一目标，则对所述第一行人区域和所述第二行人区域标注同样的身份ID，根据所述第二身份ID以及所述第二行人区域更新所述初始身份ID列表，从而获得身份ID列表，并根据所述第二行人区域及其对应的行人区域特征组更新所述卡尔曼滤波器。

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