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申请/专利权人：东莞全职数控科技有限公司

摘要：本发明涉及点胶机控制技术领域，本发明公开了，包括：当根据预设运动路径控制点胶机抵达第i个密封区段时，获取第i+r个密封区段的区域图像；判断第i+r个密封区段是否为变化密封区域；当出现变化密封区域时，获取当前出胶量以及密封尺寸，并基于当前出胶量和密封尺寸计算出胶调整量，并根据出胶调整量确定点胶调整气压；获取时间预测特征数据，基于时间预测特征数据预测点胶机抵达变化密封区域的未来时间点；根据移速修正特征数据预估点胶机的移动调整速度；当处于未来时间点时，基于点胶调整气压和移动调整速度对点胶机进行自动调控；本发明能适应不同尺寸的工件或密封区域，有利于保证不同尺寸密封区域的点胶均匀度。

主权项：1.一种基于传感反馈的自适应点胶机控制系统，其特征在于，所述系统包括：数据采集模块，用于将被点胶工件的密封区域划定为M个密封区段，当根据预设运动路径控制点胶机抵达第i个密封区段时，获取第i+r个密封区段的区域图像；图像判断模块，用于根据区域图像判断第i+r个密封区段是否为变化密封区域，M、i和r为大于零的整数；气压确定模块，用于当出现变化密封区域时，获取点胶机的当前出胶量以及变化密封区域的密封尺寸，并基于当前出胶量和变化密封区域的密封尺寸计算出点胶机的出胶调整量，并根据出胶调整量与点胶气压的映射关系，确定出点胶机的点胶调整气压；其中，所述计算出点胶机的出胶调整量，包括：提取第i个密封区段的密封尺寸，以及点胶机的当前出胶量以及变化密封区域的密封尺寸；将第i个密封区段的密封尺寸、当前出胶量和变化密封区域的密封尺寸输入预构建的数学模型中，计算得到点胶机的出胶调整量；其中，所述预构建的数学模型为：；式中：为出胶调整量，为当前出胶量，为第i个密封区段的体积，为变化密封区域的体积，为大于零的体积比修正权重，为综合权重因子；时间预测模块，用于获取时间预测特征数据，将时间预测特征数据输入预设时间预测模型中，预测点胶机抵达变化密封区域的未来时间点；所述时间预测特征数据包括点胶机的当前移动速度、变化密封区域的坐标位置、第i个密封区段的坐标位置以及点胶机处于第i个密封区段时的时间点；移速修正模块，用于调取点胶机的当前移动速度，将当前移动速度、出胶调整量、变化密封区域的密封尺寸和点胶调整气压组合为移速修正特征数据后，输入预设移速变化修正模型中，以获取点胶机的移动调整速度；其中，所述预设移速变化修正模型的生成逻辑如下：获取历史移速修正训练数据，将历史移速修正训练数据划分成移速修正训练集和移速修正测试集；所述历史移速修正训练数据包括移速修正特征数据及其对应的移动调整速度；构建第二回归网络，将移速修正训练集中的移速修正特征数据作为第二回归网络输入数据，将移速修正训练集中对应的移动调整速度作为第二回归网络输出数据，对第二回归网络进行训练，得到初始移速变化修正网络；利用移速修正测试集对初始移速变化修正网络进行模型测试，输入小于等于预设第二测试误差阈值的对应初始移速变化修正网络作为预设移速变化修正模型；其中，所述历史移速修正训练数据中移动调整速度的确定逻辑如下：a1：当判断出变化密封区域，并根据点胶调整气压利用点胶机对变化密封区域进行点胶时，获取点胶机的当前移动速度v；a2：调节当前移动速度v的数值大小，得到调节移动速度Q，v和Q均为大于零的整数；a3：将变化密封区域细分成G个密封子区段，测量在根据调节移动速度Q和点胶调整气压进行点胶后，每个密封子区段的实际胶涂厚度，G为大于零的整数；a4：提取标准胶涂厚度，根据实际胶涂厚度和标准胶涂厚度计算均匀度系数，将均匀度系数与均匀度系数阈值进行比对，若均匀度系数大于等于均匀度系数阈值，则返回步骤a2；若均匀度系数小于均匀度系数阈值，则将调节移动速度Q作为移动调整速度；a5：重复上述步骤a2～a4，直至得出移动调整速度时，结束循环；自适应控制模块，用于当处于未来时间点时，基于点胶调整气压和移动调整速度对点胶机进行自动调控。

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