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申请/专利权人：北京和绪科技有限公司;日照职业技术学院
摘要：本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种车辆偏移修正方法，包括：遍历寻迹地图中所有路径点，以确定与车辆实时的定位数据距离最近的路径点；确定最近的路径点车辆之间的距离是否大于设定的寻迹偏差距离值，若最近的路径点车辆之间的距离大于寻迹偏差距离值，将车辆状态切换为寻迹偏差状态；当车辆状态为寻迹偏差状态时，根据设定的起点距离系数从寻迹地图确定目标路径点；根据目标路径点的笛卡尔坐标、最近的路径点的笛卡尔坐标、定位数据的笛卡尔坐标，确定车辆与寻迹路径之间的夹角；根据夹角，计算车辆转向角度，以使车辆回到寻迹路径。由此，实现了使偏移出寻迹路径的车辆重新驾驶回到设定的寻迹路径中。
主权项：1.一种车辆偏移修正方法，其特征在于，包括：遍历寻迹地图中所有路径点，以确定与车辆实时的定位数据距离最近的路径点；确定所述最近的路径点与所述车辆之间的距离是否大于设定的寻迹偏差距离值，若所述最近的路径点与所述车辆之间的距离大于所述寻迹偏差距离值，将车辆状态切换为寻迹偏差状态；当车辆状态为所述寻迹偏差状态时，根据设定的起点距离系数从所述寻迹地图确定目标路径点；根据所述目标路径点的笛卡尔坐标、所述最近的路径点的笛卡尔坐标、所述定位数据的笛卡尔坐标，确定车辆与寻迹路径之间的夹角；根据所述夹角，计算车辆转向角度，以使车辆回到所述寻迹路径；通过多个参数进行车辆回到所述寻迹路径上的行驶轨迹设定，所述多个参数包括：起点转向阈值、起点转向系数、起点回正阈值、起点回正系数；当车辆实时的定位数据到目标路径点的距离小于所述起点转向阈值时，车辆持续执行线控的转向操作；当车辆实时的定位数据到目标路径点的距离大于或等于所述起点转向阈值时，车辆不执行任何的线控的转向操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京和绪科技有限公司 日照职业技术学院 一种车辆偏移修正方法
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