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申请/专利权人：苏州艾利特机器人有限公司;上海艾利特机器人有限公司

摘要：本发明公开了一种弹杆抱闸关节自保护方法、装置、电子设备及协作机器人，应用于协作机器人，协作机器人包括弹杆式抱闸关节，该方法包括：获取弹杆式抱闸关节的当前速度；将当前速度与预设速度阈值比较，在当前速度大于预设速度阈值的情况下，调整弹杆式抱闸关节对应的伺服电机的动力电路，以使伺服电机处于发电机状态。本发明的技术方案，在增加有限的成本情况下，当安装有弹杆式抱闸的协作机器人工作站在应对运输过程中路面颠簸、装卸过程以及误操作等情况时，极大的减小对于抱闸组件、减速机部件的损伤。

主权项：1.一种弹杆抱闸关节自保护方法，其特征在于，应用于协作机器人工作站，所述协作机器人工作站包括协作机器人，所述协作机器人包括弹杆式抱闸关节，所述方法包括：获取所述弹杆式抱闸关节的当前速度；将所述当前速度与预设速度阈值比较，在所述当前速度大于预设速度阈值的情况下，调整所述弹杆式抱闸关节对应的伺服电机的动力电路，以使所述伺服电机处于发电机状态；所述获取所述弹杆式抱闸关节的当前速度，包括：通过所述弹杆式抱闸关节对应的伺服驱动器获取反馈编码器检测到的所述弹杆式抱闸关节的当前速度；其中，所述伺服驱动器基于移动式电源供电；在所述协作机器人工作站预先设置备用电源接口，将所述移动式电源接入备用电源接口，所述协作机器人的关节伺服驱动器可单独进行工作；所述伺服驱动器包括主控模块，所述将所述当前速度与预设速度阈值比较，包括：通过所述主控模块比较所述当前速度与所述预设速度阈值，得到比较结果；其中，所述比较结果为：所述当前速度小于等于所述预设速度阈值或者所述当前速度大于所述预设速度阈值；所述伺服驱动器包括下桥控制模块，所述动力电路包括三相半桥电路；在所述当前速度大于预设速度阈值的情况下，调整所述弹杆式抱闸关节对应的伺服电机的动力电路，包括：在所述当前速度大于预设速度阈值的情况下，所述主控模块生成第一控制指令并将所述第一控制指令发送至所述下桥控制模块；所述下桥控制模块基于所述第一控制指令对所述三相半桥电路中下桥开关管的状态调整，使所述伺服电机处于发电机状态；所述伺服驱动器包括电流检测模块，所述方法还包括：通过所述电流检测模块检测所述动力电路中的当前电流值，并将所述当前电流值反馈至所述主控模块；所述主控模块判断所述当前电流值是否大于预设电流阈值，若所述当前电流值大于预设电流阈值，则生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述下桥控制模块；所述下桥控制模块基于所述第二控制指令对所述三相半桥电路中下桥开关管的开启时间进行减少；所述方法还包括：若所述当前电流值小于预设电流阈值，则生成第三控制指令，并将所述第三控制指令发送至所述下桥控制模块；所述下桥控制模块基于所述第三控制指令对所述三相半桥电路中下桥开关管的开启时间进行增加。

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