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申请/专利权人：上海佑觑信息科技有限公司
摘要：本申请公开了一种基于扭矩整形的EPS控制方法、装置、设备及存储介质，通过根据目标车辆的当前轨迹点或预瞄轨迹点，计算目标车辆的期望方向盘转角；对期望方向盘转角进行角速率限制和滤波处理，得到目标期望方向盘转角；根据目标期望方向盘转角和目标车辆的当前实际方向盘转角，计算比例项扭矩、积分项扭矩和微分项扭矩；基于目标期望方向盘转角对应的滞后时间，对积分项扭矩进行相位提前处理，得到目标积分项扭矩；将目标积分项扭矩、比例项扭矩和微分项扭矩组成的请求扭矩发送至EPS，EPS基于请求扭矩进行控制。实现了对积分项扭矩相位提前，减少实际方向盘转角的滞后时间，提高EPS的控制性能。
主权项：1.一种基于扭矩整形的EPS控制方法，其特征在于，包括：根据目标车辆的当前轨迹点或预瞄轨迹点，计算所述目标车辆的期望方向盘转角；对所述期望方向盘转角进行角速率限制和滤波处理，得到目标期望方向盘转角；根据目标期望方向盘转角和所述目标车辆的当前实际方向盘转角，计算比例项扭矩、积分项扭矩和微分项扭矩；利用预设TD微分器，根据所述目标期望方向盘转角对应的滞后时间，对所述积分项扭矩进行相位提前处理，得到目标积分项扭矩；将所述目标积分项扭矩、所述比例项扭矩和所述微分项扭矩组成的请求扭矩发送至EPS，所述EPS基于所述请求扭矩进行控制；其中，所述预设TD微分器的表达式为： ； ； ； ；对于函数有： ； ;其中，为非线性最速控制综合函数，为积分项扭矩的输入信号，为输入信号的滤波信号，为输入信号的微分信号，和为非线性最速控制综合函数的可调参数，为扭矩计算的运行周期，和为用于调节积分项扭矩相位提前的滞后时间参数，为目标积分项扭矩，表示符号函数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海佑觑信息科技有限公司 基于扭矩整形的EPS控制方法、装置、设备及存储介质
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