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申请/专利权人：上海飒智智能科技有限公司

摘要：本发明属于智能移动作业机器人技术领域，具体涉及一种手眼脚协调控制的移动作业机器人，即一种以视觉感知系统作为机器人的“眼”，移动本体的驱动轮系统作为机器人的“脚”，机械臂及末端执行机构所构成的“手”进行协同运作的作业机器人，依据权重系数确定移动本体、机械臂及末端执行机构的控制量，在移动本体处于移动状态的同时，机械臂位姿调整和末端执行器动作同时进行，且末端执行机构完成作业预备动作。本发明的移动作业机器人从某种意义上具备了“类人”作业的特征，移动本体移动、机械臂位姿调整、机械臂末端执行机构动作同步进行，作业动作更连贯协调且作业效率更高，整个作业过程更加“类人”，智能化体现更加充分。

主权项：1.一种手眼脚协调控制的移动作业机器人，其特征在于，包括：移动本体，用于产生至作业位姿的移动；末端执行机构，用于对作业对象执行作业动作；机械臂，设置在所述移动本体上随所述移动本体移动，用于基于伸展动作带动所述末端执行机构至执行所述作业动作的位姿的移动；其中：所述移动本体处于移动状态时，所述机械臂进行位姿调整动作；当所述移动本体处于作业位姿时，所述末端执行器完成对所述作业对象的作业预备动作；所述移动本体、末端执行机构及机械臂的运动控制在同一组三维坐标系中完成；所述移动作业机器人依据权重系数确定所述移动本体、机械臂及末端执行机构的控制量，在所述三维坐标系下，所述权重系数包括：α1、α2及α3；设：Ob为作业对象；Lot为从当前机器人位置到所述作业对象之间的距离；Rbot为机器人最大臂展半径；Larmt为机器人在向作业对象方向移动的过程中，机器人臂展长度；δ_movet,Lot，Larmt为机器人移动控制量，为时间t、Lot以及Larmt的函数；δ_armt,Lot，Larmt为机械臂末端动作控制量，是时间t、Lot以及Larmt的函数；δ_terminalt,Lot，Larmt:为末端执行机构控制量，是时间t、Lot及Larmt的函数；δ_robott,Lot，Larmt为机器人作业控制量，是时间t、Lot以及Larmt的函数；则：δ_robott，Lot，Larmt=α1*δ_movet+α2*δ_armt+α3*δ_terminalt，α1+α2+α3=1；当Lot≥2*Rbot时α1=1、α2=0且α3=0；当Lot2*Rbot时α1≠0、α2≠0且α3≠0，α1,α2,α3,权重的具体值根据机器人作业类型进行设置。

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权利要求：

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