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申请/专利权人：江苏科技大学

摘要：本发明公开了一种船用吊机的吊装控制系统及控制方法，船用吊机包括若干吊装驱动器；吊装控制系统包括数据采集模块获取被吊货物的实际吊装高度及实际吊装速度；计算模块计算被吊货物的预期吊装高度及预期吊装速度；并构建被吊货物的状态方程，得到被吊货物的吊装状态；然后使用ε‑greedy算法选择若干吊装驱动器中的一个吊装驱动器执行动作；执行模块用于驱动计算模块中选择的吊装驱动器进行动作执行，调整被吊货物的吊装状态。吊装控制系统具有自学习的功能，在不同海况下，选择价值最大的吊装状态调整执行动作，通过短时间内的迭代学习，获得伺服吊装的能力，并简化了多个驱动器控制逻辑和方法。

主权项：1.一种船用吊机的吊装控制系统，其特征在于，包括数据采集模块、计算模块、执行模块，船用吊机包括若干吊装驱动器；所述数据采集模块用于获取被吊货物的实际吊装高度及实际吊装速度；所述计算模块用于计算被吊货物的预期吊装高度及预期吊装速度；并根据被吊货物的实际吊装高度、实际吊装速度、预期吊装高度、预期吊装速度，构建被吊货物的状态方程，得到被吊货物的吊装状态；然后使用算法选择若干吊装驱动器中的一个吊装驱动器执行动作；所述执行模块用于驱动计算模块中选择的吊装驱动器进行动作执行，调整被吊货物的吊装状态；所述船用吊机包括前小梁（501）、滑轮（502）、平行臂、座体（101），所述平行臂一端与座体（101）铰接，平行臂另一端与前小梁（501）一端铰接，前小梁（501）另一端设置滑轮（502）；若干吊装驱动器包括主油压缸（6）、副液压油缸（7）、设置于座体（101）上的绞轮（202），绞轮（202）上缠绕吊线，且吊线一端与绞轮固定连接，吊线另一端通过滑轮（502）导向，所述主油压缸（6）一端与座体（101）铰接，另一端与平行臂臂身铰接，所述副液压油缸（7）一端与平行臂铰接，另一端与前小梁（501）梁身铰接；所述船用吊机还包括力补偿装置（3），所述力补偿装置（3）包括配重块（303）、中心杆（301）和弹簧（302），所述中心杆（301）一端连接配重块（303），中心杆（301）另一端与平行臂臂身铰接，配重块（303）与平行臂分别位于座体（101）两侧，且座体（101）上固定设置限位块（104），中心杆（301）穿过限位块（104）；所述中心杆（301）上套设弹簧（302），弹簧（302）位于限位块（104）和配重块（303）之间；所述平行臂包括上平行臂（401）和下平行臂（402），上平行臂（401）和下平行臂（402）的延伸方向始终平行，所述上平行臂（401）和下平行臂（402）之间设置过线滑孔（404），所述吊线穿过过线滑孔（404）。

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